在法律上，“自愿赠予”与“自愿赠与”在本质上并无区别，均指赠与人将自己的财产无偿给予受赠人，受赠人表示接受的一种行为，且只要符合法律规定，都是有效的。以下从几个方面为你详细分析：

一、法律定义与性质

1. 定义：无论是“赠予”还是“赠与”，在法律上均指一方（赠与人）无偿地将自己的财产转移给另一方（受赠人）的行为。这种行为基于赠与人的自愿，且通常不需要受赠人支付对价。
2. 性质：赠与行为属于民事法律行为的一种，受到《中华人民共和国民法典》等相关法律法规的调整。只要赠与行为符合法律规定的条件，如具有民事行为能力、意思表示真实、不违反法律或社会公共利益等，就是有效的。

二、有效性条件

1. 民事行为能力：赠与人必须具有完全民事行为能力，才能独立实施赠与行为。如果赠与人是无民事行为能力人或限制民事行为能力人，其赠与行为可能需要经过法定代理人的同意或追认才有效。
2. 意思表示真实：赠与人的赠与意思必须真实，不存在欺诈、胁迫等情形。如果赠与行为是在受赠人欺诈、胁迫下作出的，赠与人有权撤销赠与。
3. 不违反法律或社会公共利益：赠与行为不得违反法律、行政法规的强制性规定，也不得违背公序良俗。例如，赠与行为不得涉及非法财产或用于非法目的。

三、实际应用中的注意事项

1. 书面形式：虽然口头赠与在法律上也是有效的，但为了避免纠纷，建议赠与行为采用书面形式进行，如签订赠与合同。书面形式可以更清晰地记录赠与双方的权利和义务，减少争议的可能性。
2. 公证与登记：对于某些特定类型的财产，如不动产或大额财产，赠与行为可能需要进行公证或登记。公证可以增强赠与行为的法律效力，登记则是物权变动的必要条件。
3. 撤销权：在赠与行为完成后，赠与人可能享有一定的撤销权。例如，在赠与财产的权利转移之前，赠与人可以撤销赠与；或者，如果受赠人严重侵害赠与人或其近亲属的合法权益，赠与人也可以撤销赠与。

四、案例分析

假设甲自愿将一辆汽车赠与给乙，并签订了书面赠与合同。如果甲具有完全民事行为能力，赠与意思真实，且该赠与行为不违反法律或社会公共利益，那么该赠与行为就是有效的。无论我们称之为“自愿赠予”还是“自愿赠与”，都不影响其法律效力。

总结来说，在法律上，“自愿赠予”与“自愿赠与”并无本质区别，只要符合法律规定的条件，都是有效的。如果你在赠与过程中遇到任何法律问题或需要进一步的法律建议，请随时向我咨询。