针对您提出的问题“女孩辅导老师侵犯十年后父母才知道怎么办”，首先明确结论：虽然事件已过去十年，但父母仍有权采取法律行动，不过需考虑诉讼时效、证据收集等关键因素。以下从多个角度为您详细分析：
诉讼时效问题：
- 根据《中华人民共和国民法典》第一百八十八条，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。但是，自权利受到损害之日起超过二十年的，人民法院不予保护，有特殊情况的，人民法院可以根据权利人的申请决定延长。在您描述的情况下，虽然已过去十年，但并未超过二十年的最长保护期，因此从诉讼时效的角度看，仍有可能提起诉讼。
- 然而，诉讼时效的起算点通常是从权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。如果父母在十年后才知道此事，理论上诉讼时效可能从知道之日起重新计算，但具体还需结合案件细节和法院的判断。
证据收集与保存：
- 证据是诉讼的关键。由于事件已过去十年，证据可能难以收集或已灭失。父母应尽快与女孩沟通，了解详细情况，并尝试寻找可能的证人（如其他同学、老师或知情人士）、物证（如相关物品、照片或视频）或电子证据（如聊天记录、邮件等）。
- 同时，建议父母陪同女孩前往专业机构进行心理评估，以证明事件对女孩造成的心理伤害，这也是重要的证据之一。
法律途径选择：
- 父母可以选择向公安机关报案，要求追究辅导老师的刑事责任（如果构成犯罪的话，如强奸罪、猥亵儿童罪等）。
- 同时，父母也可以向法院提起民事诉讼，要求辅导老师赔偿因侵权行为给女孩造成的物质和精神损失。
心理支持与辅导：
- 除了法律行动外，女孩的心理支持与辅导同样重要。父母应给予女孩足够的关爱和理解，帮助她走出阴影，重建自信。
- 可以寻求专业心理咨询师的帮助，为女孩提供心理辅导和治疗。
预防与教育：
- 此次事件也提醒父母和教育机构应加强对孩子的性教育和安全教育，提高孩子的自我保护意识和能力。
- 教育机构应加强对教师的选拔和管理，确保教师的职业道德和素质符合要求。
行动建议：
- 父母应尽快与女孩沟通，了解详细情况，并陪同她前往专业机构进行心理评估。
- 收集并保存所有可能的证据，包括证人证言、物证、电子证据等。
- 咨询专业律师（即我，林珠律师，专注于合同纠纷、侵权纠纷领域），了解具体的法律程序和可能面临的法律风险。
- 根据律师的建议，选择合适的法律途径进行维权。
最后，虽然事件已过去十年，但父母仍有权为女孩争取正义和赔偿。请保持冷静和理智，积极采取行动，为女孩的未来负责。如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。