结论：在半挂车追尾导致副驾驶人员死亡的情况下，保险公司是否理赔取决于多个因素，包括事故责任认定、保险合同条款以及是否满足理赔条件等。以下分情况详细说明：
事故责任认定：
- 如果半挂车驾驶员被认定为全责或主要责任，且该车辆已购买了相应的保险（如交强险、第三者责任险等），那么保险公司通常会在保险责任范围内对副驾驶人员的死亡进行赔偿。
- 如果事故责任不完全在半挂车一方，比如对方车辆也有责任，那么赔偿将按照责任比例进行分配。保险公司可能只承担其应负责的部分。
保险合同条款：
- 不同的保险产品有不同的保障范围和免责条款。需要仔细审查保险合同，确认副驾驶人员的死亡是否属于保险责任范围。
- 有些保险合同可能对特定情况（如酒驾、无证驾驶等）有免责条款。如果事故涉及这些情况，保险公司可能拒绝赔偿。
理赔条件：
- 除了事故责任和保险合同条款外，还需要满足一些基本的理赔条件，如及时报案、提供必要的证明文件等。
- 如果未能及时报案或提供完整的理赔材料，可能会影响保险公司的理赔决定。
建议：
- 首先，应尽快报警并由交警部门出具事故责任认定书，明确事故责任。
- 其次，联系保险公司，了解具体的保险条款和理赔流程，按照要求提供必要的证明文件。
- 如果对保险公司的理赔决定有异议，可以考虑通过法律途径解决，比如申请仲裁或提起诉讼。
在整个过程中，如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。我会根据你的具体情况，提供更详细和专业的法律建议。