您好，关于您想帮自己父亲拿残疾证的问题，这确实是可以委托他人代办的，但具体流程和要求可能因地区和残疾类别的不同而有所差异。以下是一些一般性的指导和建议，希望能对您有所帮助。

首先，如果您的父亲是智力、精神残疾人或未成年人，那么根据相关规定，您可以作为法定监护人代为申办残疾人证。在这种情况下，您需要提供自己的居民身份证以及能够证明您与父亲关系的证明材料，如居民户口簿、公安机关出具的说明双方关系的证明材料，或者其他能够证明双方关系的结婚证、出生证明等合法证件。

对于其他残疾类别的申请人，如果确实存在困难需要委托他人办理，那么代理人需要携带自己的居民身份证以及授权委托书。授权委托书应当明确说明代理事项、代理权限和代理期限，并由申请人本人签字或盖章确认。

另外，值得注意的是，残疾评定通常需要本人到现场进行。然而，在一些特殊情况下，如申请人年事已高、行动不便或患有严重疾病等，确实无法亲自到场的，可以向当地残联或相关部门申请上门评残服务。就像您提到的武康街道的“无忧办”服务，他们就提供了上门评残的便利措施，为特殊群体提供了极大的帮助。

因此，我建议您先了解当地残联或相关部门的具体要求和流程，然后准备好所需的证件材料和申请表。如果您的父亲确实存在无法亲自到场的情况，可以向相关部门申请上门评残服务。在申请过程中，如果有任何疑问或需要进一步的帮助，您可以随时联系当地残联或相关部门的工作人员进行咨询和指导。

希望这些信息能够对您有所帮助，祝您和您的父亲一切顺利！