在以下情况下，通常应该有合同来明确双方的权利和义务：
交易或合作涉及较大金额或重要权益：
- 当交易金额较大，或者合作涉及双方的重要权益时，为了保障双方的合法权益，避免未来可能出现的纠纷，签订合同是必要的。例如，房屋买卖、大型设备采购、长期合作协议等，这些交易或合作往往涉及大量的资金流动和复杂的权益关系，没有合同作为依据，一旦出现问题，双方可能难以维权。
交易或合作具有长期性或复杂性：
- 如果交易或合作具有长期性，或者涉及多个阶段、多个方面的复杂安排，那么签订合同可以确保双方在每个阶段都有明确的权利和义务，避免因为记忆模糊或理解差异而产生的纠纷。例如，长期的服务合同、建设工程施工合同等，这些合同往往需要详细规定服务内容、支付方式、违约责任等多个方面。
法律法规要求必须签订合同：
- 在某些特定领域，法律法规可能明确要求双方必须签订合同才能进行交易或合作。例如，劳动合同法规定，用人单位与劳动者建立劳动关系，必须订立书面劳动合同。这是为了保护劳动者的合法权益，确保用人单位和劳动者之间的权利义务关系得到明确和规范。
双方希望明确各自的权利和义务：
- 即使交易或合作不涉及较大金额、长期性或复杂性，或者法律法规没有明确要求签订合同，但如果双方希望明确各自的权利和义务，避免未来可能出现的纠纷，也可以选择签订合同。合同是双方意思表示一致的产物，具有法律约束力，可以确保双方按照约定履行各自的义务。
在签订合同时，需要注意以下几点：
- 合同内容要明确具体：合同应该详细规定双方的权利和义务，包括交易内容、支付方式、交付时间、违约责任等多个方面。避免使用模糊或含糊不清的语言，以免产生歧义。
- 合同条款要合法合规：合同条款必须符合法律法规的规定，不得违反公序良俗或损害社会公共利益。否则，合同可能被认定为无效或部分无效。
- 合同形式要符合要求：根据法律法规的规定，某些合同必须采用书面形式才能生效。例如，房屋买卖合同、建设工程合同等。因此，在签订这些合同时，必须确保合同形式符合要求。
如果未签订合同而发生纠纷，双方可能面临以下法律后果：
- 难以证明各自的权利和义务：没有合同作为依据，双方可能难以证明各自在交易或合作中的权利和义务，导致纠纷难以解决。
- 可能承担违约责任：如果一方未按照约定履行义务，但因为没有合同作为依据，另一方可能难以证明其违约行为，从而无法要求其承担违约责任。然而，在某些情况下，即使没有书面合同，如果双方存在事实上的交易或合作关系，且一方能够证明另一方的违约行为，也可能要求其承担一定的法律责任。但这种情况往往比较复杂，需要具体分析。
建议：为了避免未来可能出现的纠纷和损失，建议在涉及重要交易或合作时签订合同，并确保合同内容明确具体、合法合规、形式符合要求。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。