面对车辆事故中对方保险公司一直拖延，且要求对方同意才做赔付的情况，您可以按照以下步骤来有效维护自己的合法权益：
一、与对方及保险公司进行积极沟通
主动与对方联系：首先，尝试与事故对方进行冷静、理智的沟通，明确指出其在此次事故中的赔偿责任，并了解对方拖延赔偿的具体原因。有时候，对方可能只是由于某些误解或信息不畅而导致拖延。
寻求第三方调解：如果直接沟通没有效果，您可以考虑寻求双方都信任的中立第三方，如亲友、社区调解员或专业调解机构，来协助进行调解。调解员可以根据双方的陈述和证据，提出一个相对公平合理的赔偿方案。
联系对方保险公司：同时，您也应该主动联系对方的保险公司，了解赔偿的进展情况。按照保险公司的要求，提交完整的索赔材料，包括事故责任认定书、医疗费用单据、误工证明等，以便保险公司能够尽快审核并理赔。
二、向相关部门投诉或申请调解
向交警部门投诉：如果与对方及保险公司的沟通都没有结果，您可以向处理此次事故的交警部门反映情况，请求他们协调解决。交警部门具有权威性，他们的介入可能会促使对方更快地履行赔偿义务。
申请人民调解委员会调解：您还可以依法向当地的人民调解委员会提出调解申请。人民调解委员会会派出专业的调解员，根据法律法规和情理，提出一个调解方案，并努力促使双方达成赔偿协议。
三、通过法律途径解决
发送律师函：如果其他方法都无效，您可以考虑委托律师起草并发送律师函给对方。律师函会明确对方的侵权责任、赔偿责任以及可能面临的法律后果，并设定一个合理的赔偿期限。这有时能起到很好的催促作用。
提起民事诉讼：如果律师函也没有效果，那么您可能需要向法院提起民事诉讼。在提起诉讼前，请确保您已经准备了充分的诉讼材料和证据，如事故现场照片、证人证言、医疗记录等。在庭审过程中，您需要积极参与，等待法院依法作出判决。
申请强制执行：如果判决生效后，对方仍然不履行赔偿义务，您可以向法院申请强制执行。法院会采取多种强制措施，如查封、扣押、拍卖对方的财产等，来确保判决得到执行。
四、考虑申请代位求偿
如果您与对方协商不成，且自己的保险公司提供了代位求偿服务，那么您可以考虑向自己的保险公司申请代位求偿。这意味着您的保险公司会先行赔付您的损失，然后再由保险公司向对方进行追偿。这可以大大简化您的追偿流程。
五、注意事项
在整个过程中，您务必妥善保管好所有相关证据，以备不时之需。同时，根据《民法典》的规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。因此，您务必在诉讼时效内采取法律行动，以确保自己的合法权益得到及时有效的维护。