撤销司法拍卖的法律依据主要来源于《中华人民共和国民事诉讼法》及其相关司法解释，具体情形和程序如下：

1. 撤销司法拍卖的法定情形：

   • 拍卖程序违法：如果司法拍卖过程中存在违反法定程序的行为，如未依法公告、未依法通知相关权利人、拍卖机构不具备相应资质等，当事人可以依法申请撤销拍卖。
   • 拍卖标的存在重大瑕疵：若拍卖标的存在重大瑕疵，如权属争议、被查封或冻结等，且这些瑕疵在拍卖前未被充分披露，导致买受人利益受损，买受人可以申请撤销拍卖。
   • 恶意串通损害他人利益：如果拍卖过程中存在恶意串通，损害国家、集体或第三人利益的行为，如拍卖人与竞买人之间恶意串通压低价格等，相关当事人可以申请撤销拍卖。
   • 其他法定情形：根据《民事诉讼法》及相关司法解释的规定，还存在其他可以撤销司法拍卖的情形，如拍卖成交后发现拍卖标的存在重大误解等。

2. 撤销司法拍卖的程序：

   • 提出申请：当事人认为司法拍卖存在上述法定情形之一的，可以向执行法院提出书面申请，请求撤销拍卖。
   • 法院审查：执行法院在收到申请后，会依法进行审查，包括核实拍卖程序是否合法、拍卖标的是否存在瑕疵、是否存在恶意串通等情形。
   • 作出裁定：经过审查，如果执行法院认为申请有理有据，符合撤销拍卖的法定情形，会依法作出撤销拍卖的裁定；如果认为申请不成立，会裁定驳回申请。
   • 执行裁定：一旦执行法院作出撤销拍卖的裁定，拍卖程序即告终止，已成交的拍卖可能被宣告无效，买受人需返还拍卖标的，拍卖价款也需相应退还。

3. 撤销司法拍卖的法律后果：

   • 拍卖程序终止：撤销拍卖裁定生效后，原拍卖程序即告终止，不得再继续进行。
   • 返还财产：如果拍卖已成交，买受人需返还拍卖标的，同时拍卖价款也需退还给买受人。
   • 重新拍卖：在撤销拍卖后，如果执行案件仍需通过拍卖方式处置财产，执行法院可以依法重新组织拍卖。
   • 赔偿责任：如果因撤销拍卖给当事人造成损失的，相关责任人需依法承担赔偿责任。

在实际操作中，撤销司法拍卖是一个相对复杂且严谨的法律程序。它不仅要求当事人提供充分的证据证明拍卖存在法定撤销情形，还要求执行法院依法进行审查并作出公正裁定。因此，如果您认为司法拍卖存在需要撤销的情形，建议及时咨询专业律师，以便更好地维护自己的合法权益。