共犯成立的主客观要件主要包括以下几个方面：
一、主观要件
共同故意：
- 认识因素：各共同犯罪人必须认识到自己与他人共同实施犯罪行为，且这种行为具有社会危害性。他们不仅要知道自己在做什么，还要知道有其他人与自己一同实施该犯罪行为，形成对共同犯罪行为的整体认知。
- 意志因素：各共同犯罪人对犯罪结果的发生都抱着希望或者放任的态度。这种态度可以是直接的（即希望危害结果发生），也可以是间接的（即放任危害结果发生）。例如，在共同抢劫中，每个共犯都希望或放任通过暴力手段夺取他人财物的结果发生。
意思联络：
- 共同犯罪人之间必须存在意思联络，即他们通过明示或默示的方式达成共同实施犯罪的协议或默契。这种意思联络是共同犯罪成立的关键，它使得各共同犯罪人能够形成统一的犯罪意图，并共同实施犯罪行为。
二、客观要件
共同的犯罪行为：
- 共同犯罪行为是指各共同犯罪人的行为都指向同一犯罪事实，彼此联系、互相配合，形成一个有机的整体。这些行为可以包括实行行为、组织行为、教唆行为和帮助行为等。例如，在共同盗窃中，有人负责望风，有人负责撬锁，有人负责搬运财物，这些行为共同构成了盗窃行为的整体。
行为与结果的因果关系：
- 各共同犯罪人的行为都必须与发生的犯罪结果有因果关系。无论他们的行为对犯罪结果所起作用的大小，只要与犯罪结果有因果联系，就属于共同犯罪行为。这种因果关系可以是直接的，也可以是间接的，但必须是客观存在的。例如，在共同伤害中，即使某个共犯只是提供了工具或协助，但只要其行为对伤害结果的发生起到了作用，就应认定为共同犯罪。
共同犯罪人所实施的行为必须是犯罪行为：
- 这意味着共同犯罪人的行为必须触犯刑法，具有社会危害性。如果某人的行为不构成犯罪，那么他就不能成为共同犯罪的参与者。例如，在共同诈骗中，如果某人只是被欺骗而提供了帮助，但并未意识到自己的行为是诈骗行为的一部分，且其行为本身也不构成犯罪，那么他就不应被认定为共同犯罪人。
实际应用中的注意事项
- 共同犯罪中的认识错误：在共同犯罪中，如果各共同犯罪人对犯罪性质的认识存在差异，但只要他们在某一具体犯罪上具有共同故意和行为，就可以在该罪名范围内成立共同犯罪。例如，甲以杀人故意、乙以伤害故意共同加害丙，虽然两人的故意内容不同，但在故意伤害罪的范围内可以成立共同犯罪。
- 共同犯罪中的过失行为：二人以上共同过失犯罪，不以共同犯罪论处，而是按照他们所犯的罪分别处罚。这是因为共同犯罪要求各共同犯罪人具有共同的犯罪故意，而过失行为则缺乏这种故意。
总结来说，共犯的成立需要满足主观上的共同故意和意思联络，以及客观上的共同犯罪行为、行为与结果的因果关系以及行为必须构成犯罪等要件。在实际案件中，需要综合考虑各共同犯罪人的行为、故意以及案件的具体情况来认定共犯的成立。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。