可以起诉要求保险公司赔付精神抚慰金，但能否获赔需结合具体案情判断。以下从不同角度展开分析：

1. 精神抚慰金的法律依据
   根据《民法典》第1183条及《最高人民法院关于确定民事侵权精神损害赔偿责任若干问题的解释》，因侵权行为导致受害人伤残的，受害人有权主张精神损害赔偿。十级伤残虽属较轻伤残等级，但若因事故导致严重精神痛苦（如长期心理障碍、社会功能受损等），法院可能支持精神抚慰金诉求。

2. 保险条款的效力问题
   若保险公司将精神抚慰金明确列为免赔范围，需审查该条款是否有效：

   • 格式条款效力：根据《保险法》第19条，若免责条款未以显著方式提示或说明，可能被认定为无效；
     
   • 条款合法性：精神抚慰金属于法定赔偿项目，保险公司不得通过格式条款完全排除赔偿责任，否则可能因违反法律强制性规定而无效。

3. 诉讼策略建议

   • 同时起诉侵权人与保险公司：若事故由第三方造成，可将侵权人与保险公司列为共同被告，要求保险公司在交强险范围内优先赔付精神抚慰金（交强险条款通常未明确排除精神损害赔偿）；
     
   • 举证重点：需提供证据证明精神损害后果（如心理评估报告、医疗记录、证人证言等），以支撑赔偿请求的合理性；
     
   • 赔偿标准：精神抚慰金金额由法院根据伤残等级、过错程度、当地经济水平等因素综合判定，十级伤残通常在5000元至2万元之间。

4. 实务风险提示
   若保险合同明确约定精神抚慰金免赔，且保险公司已履行提示说明义务，法院可能不支持直接向保险公司索赔。此时可尝试：

   • 主张保险公司未尽说明义务，要求条款无效；
     
   • 要求侵权人个人承担精神抚慰金赔偿责任。

建议行动：立即收集事故认定书、伤残鉴定报告、医疗记录及精神损害证据，尽快委托律师分析保险合同条款效力，制定诉讼方案。如需进一步协助，可直接向我咨询具体案情。