结论：继父拿着您母亲的身份证注册公司，这一行为是否违法需分情况讨论，主要取决于您母亲是否知情并同意。

1. 若您母亲知情并同意：

   • 在这种情况下，继父使用您母亲的身份证注册公司，可以视为得到了您母亲的授权。虽然从形式上看，是继父在操作，但实质上，这是您母亲与继父共同的行为。不过，即便如此，也建议通过书面授权的方式明确双方的权利和义务，以避免未来可能出现的纠纷。
   • 法律依据：虽然直接的法律依据可能并不明确指向此类具体行为，但根据《中华人民共和国民法典》中关于代理的规定，被代理人（您母亲）可以授权代理人（继父）以被代理人的名义进行民事法律行为。在此情境下，注册公司可视为一种民事法律行为。

2. 若您母亲不知情或不同意：

   • 如果继父未经您母亲同意，擅自使用其身份证注册公司，这一行为则构成违法。这侵犯了您母亲的姓名权，甚至可能构成冒用他人身份信息的违法行为。
   • 法律依据：
     • 根据《中华人民共和国居民身份证法》第十七条，冒用他人居民身份证或者使用骗领的居民身份证的，由公安机关处二百元以上一千元以下罚款，或者处十日以下拘留，有违法所得的，没收违法所得。
     • 同时，根据《中华人民共和国民法典》中关于姓名权的规定，任何组织或者个人不得以干涉、盗用、假冒等方式侵害他人的姓名权。

法律建议：

• 如果您发现继父未经您母亲同意使用了其身份证注册公司，首先建议您与继父进行沟通，了解其真实意图，并要求其立即停止该行为，并采取措施消除影响。
• 如果沟通无果，或者您认为继父的行为已经构成了侵权，您可以考虑向公安机关报案，或者向人民法院提起诉讼，要求继父承担相应的法律责任。

可能后果：

• 如果继父的行为被认定为违法，他可能会面临公安机关的处罚，包括罚款、拘留等。
• 同时，如果因为继父的行为给您母亲造成了损失，您母亲还有权要求继父进行赔偿。

总之，继父拿着您母亲的身份证注册公司是否违法，关键在于您母亲是否知情并同意。如果您对此有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。