在公安阶段签署的认罪认罚书是可以撤销的，但需满足法定条件并履行相应程序。具体分析如下：

1. 撤销的法律依据与条件
   根据《刑事诉讼法》及相关司法解释，认罪认罚从宽制度允许犯罪嫌疑人在自愿、真实、合法的前提下签署认罪认罚具结书。若签署后出现以下情形，可申请撤销：

   • 非自愿签署：如存在威胁、引诱、欺骗等手段迫使犯罪嫌疑人认罪；
     
   • 事实认定错误：发现案件事实与认罪内容不符，或证据显示认罪内容不真实；
     
   • 法律适用错误：如对罪名、量刑建议存在重大误解；
     
   • 程序违法：如未依法通知值班律师到场、未保障犯罪嫌疑人诉讼权利等。
     

2. 撤销的具体程序

   • 向公安机关提出：犯罪嫌疑人或其辩护人可向办案机关书面提出撤销申请，说明理由并提交证据；
     
   • 审查与决定：公安机关需对申请进行审查，若认为理由成立，应撤销原具结书并重新制作；若不成立，需书面说明理由；
     
   • 后续处理：撤销后，案件将回归普通侦查程序，犯罪嫌疑人不再享受认罪认罚从宽的量刑优惠。
     

3. 实务建议

   • 及时沟通：若发现签署时存在瑕疵，应第一时间与办案人员沟通，避免错过撤销时机；
     
   • 固定证据：保留签署时的录音录像、书面材料等，证明非自愿或事实错误；
     
   • 律师协助：建议委托律师介入，通过阅卷、会见等方式核实情况，提高撤销成功率。
     

需特别注意：撤销认罪认罚书可能影响案件走向，例如导致量刑建议调整或侦查程序延长。若您或家人涉及此类情况，可直接向我咨询具体操作细节，我会结合案件事实提供针对性方案。