结论：货车没年审且泡水的情况下，保险公司是否赔偿需分情况讨论，主要取决于保险条款约定、事故与未年审的因果关系以及保险公司的免责条款是否生效。

1. 若保险条款明确将“未按规定年审”列为免责情形，且保险公司能证明未年审与泡水事故存在因果关系，则可能拒赔
   根据《保险法》及商业车险条款，保险公司通常会将“车辆未按规定检验或检验不合格”列为免责事项。若货车未年审，且保险公司能举证证明泡水事故是由于车辆未年审导致的机械故障、安全隐患（如制动系统失效、密封性差等）直接引发，则可能依据条款拒赔。例如，车辆因未年审导致排水系统故障，在暴雨中无法正常排水而进水，此时保险公司可能主张免责。

2. 若泡水事故与未年审无直接因果关系，保险公司通常需赔偿
   若泡水是由于暴雨、洪水等不可抗力导致（如车辆停放时被积水淹没），且未年审与车辆进水无直接关联（如车辆年审项目不涉及防水性能），则保险公司不能仅以“未年审”为由拒赔。此时需结合保险条款中“自然灾害”的赔付范围，若保险覆盖洪水、暴雨等灾害，保险公司应承担赔偿责任。

3. 若保险公司未尽到免责条款的提示说明义务，免责条款可能无效
   根据《保险法》第十七条，保险公司需对免责条款以书面或口头形式向投保人明确说明，否则该条款不生效。若投保时保险公司未提示“未年审免赔”或未对条款进行解释，车主可主张免责条款无效，要求保险公司赔偿。

建议行动：

1. 立即联系保险公司报案，并要求其出具书面拒赔通知（若拒赔）；
   
2. 核对保险合同中的免责条款，确认“未年审”是否被明确列为免责情形；
   
3. 收集证据证明泡水事故与未年审无因果关系（如气象证明、车辆维修记录等）；
   
4. 若协商无果，可向当地银保监会投诉或通过诉讼解决。
   

提示： 车辆未年审可能面临交管部门处罚（如罚款、扣车），建议尽快补办年审以避免后续风险。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作。