结论：公司进入清算程序后，债权人未申报债权一般不能直接起诉要求公司清偿债务，但存在一些特殊情况或救济途径。以下是对此问题的详细分析：
一、未申报债权的一般法律后果
视为放弃债权：
- 在公司清算程序中，债权人需在法院或清算组确定的债权申报期限内申报债权。若未按时申报，通常会被视为放弃债权，丧失依照清算程序行使权利的机会，如参加债权人会议、对清算程序决策进行表决、提出异议以及接受清算财产分配等。
无法参与已分配财产的再次分配：
- 未申报债权的债权人将无法参与已分配财产的再次分配。即使后续补充申报，已进行的分配也不会对其补充分配。
二、不能直接起诉的原因
清算程序的特殊性：
- 清算程序是一种集体清偿程序，旨在通过法定程序公平清理公司的债权债务关系，确保全体债权人能够公平受偿。允许个别债权人单独起诉会破坏这一统一性和公平性，影响清算程序的顺利进行。
司法资源的合理配置：
- 清算案件往往涉及众多债权人及复杂的债权债务关系，允许个别起诉将导致大量重复诉讼，浪费司法资源，不利于清算程序的高效进行。
三、特殊情况下的救济途径
补充申报债权：
- 在清算财产最后分配前：债权人应尽快进行补充申报，以参与剩余清算财产的分配。但需注意，已进行的分配不再补充分配，且可能需承担额外审查费用。
- 清算程序终结后：若清算人的保证人或其他连带债务人已承担清偿责任，债权人可向其行使追偿权。
存在法定特殊事由：
- 如因不可抗拒的事由（如自然灾害、政府行为等）或其他正当理由（如对债权存在争议需通过诉讼确认）未能及时申报债权，债权人可向法院说明情况，申请在合理期限内申报债权或寻求其他救济途径。
- 若清算组未依法通知债权人申报债权，导致债权人未能及时申报，债权人在知道或应当知道其权利受到损害之日起一定期限内（如三年，具体根据法律规定），可请求法院按照清算财产分配方案进行追加分配。
对清算组不当行为的诉讼：
- 若清算组在清算过程中存在未按照法定程序通知债权人申报债权、故意隐匿或转移公司财产、对资产估价不实等损害债权人利益的行为，债权人可以向法院提起诉讼，要求清算组承担相应的赔偿责任。
对未足额履行出资义务股东的诉讼：
- 若发现公司股东存在未缴纳或未足额缴纳认缴出资，以及抽逃出资等情况，且公司清算财产不足以清偿债务时，债权人可以向法院起诉，要求这些股东在未出资、抽逃出资的本息范围内对公司债务承担补充赔偿责任。
四、实际操作建议
- 及时关注清算程序进展：债权人应密切关注公司的清算程序进展，确保在债权申报期限内申报债权。
- 保留相关证据：债权人应保留好与债权相关的所有证据，如合同、发票、付款凭证等，以备后续补充申报或诉讼之需。
- 寻求法律帮助：面对复杂的清算程序和法律问题，债权人如有疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询，我会根据具体情况提供详细的法律建议和指导。
综上所述，公司进入清算程序后，债权人未申报债权一般不能直接起诉要求公司清偿债务，但存在一些特殊情况或救济途径。债权人应根据自身情况采取合适的应对策略，以最大化地保护自身权益。