自行车在非机动车道上行驶是完全合法的，这符合道路交通安全法规的基本要求。以下是对这一问题的详细分析：

一、法律规定

根据《中华人民共和国道路交通安全法》第三十六条的规定，道路划分为机动车道、非机动车道和人行道的，机动车、非机动车、行人应实行分道通行。这意味着，在划分了非机动车道的道路上，自行车作为非机动车的一种，应当在非机动车道内行驶。这一规定旨在保障道路交通的有序进行，减少交通事故的发生。

二、合法行驶的具体要求

1. 分道通行：自行车必须在非机动车道内行驶，不得随意进入机动车道或人行道。这是基本的交通规则，也是保障自身安全和其他道路使用者安全的重要措施。

2. 遵守交通信号：在行驶过程中，自行车必须遵守交通信号灯、交通标志和交通标线的指示。例如，红灯停、绿灯行，按照指示标志行驶等。

3. 保持安全速度：自行车在行驶过程中应保持安全速度，不得超速行驶。特别是在通过路口、人行横道等复杂路段时，应减速慢行，确保安全。

三、违法行为的法律后果

如果自行车违反上述规定，在非机动车道外行驶（如进入机动车道），将面临法律后果。依据《中华人民共和国道路交通安全法》第八十九条的规定，非机动车驾驶人可能会被处警告或者五元以上五十元以下罚款；拒绝接受罚款处罚的，还可能被扣留非机动车。

四、特殊情况下的行驶规定

当然，也存在某些特殊情况，使得自行车可以临时借用其他车道行驶。例如，当非机动车道因道路维修等原因无法通行时，自行车可以在受阻的路段借用相邻的机动车道行驶，但通过后应立即返回非机动车道。此外，如果机动车道上明确标识允许自行车通行（如某些城市的自行车专用道或与机动车共用的道路），并且自行车在行驶过程中遵守了交通规则（如保持安全速度、不闯红灯等），那么自行车是可以在机动车道上合法行驶的。但这种情况并不改变自行车在非机动车道上行驶的基本原则。

五、建议与提醒

为了确保自身安全和遵守法律法规，我建议骑自行车时尽量在非机动车道上行驶，并时刻注意交通状况和遵守交通规则。如遇特殊情况需要借用其他车道时，请务必谨慎行驶，确保安全。同时，也请广大自行车驾驶人增强交通安全意识，共同维护良好的交通秩序和安全环境。

如果您在骑自行车过程中遇到任何法律问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。我会根据您的具体情况，提供专业的法律意见和帮助。