保险公估公司调查在合法授权和合规程序下是合法的。具体分析如下：

1. 法律依据与授权范围
   根据《中华人民共和国保险法》第一百二十九条，保险公估机构接受保险公司或投保人委托，对保险标的进行查勘、鉴定、评估等活动时，其调查行为具有合法性基础。但需满足两个核心条件：

   • 委托关系存在：调查必须基于保险公司或投保人的明确委托，且委托事项属于保险公估业务范围（如损失原因核查、损失金额评估等）。
     
   • 程序合规性：调查过程需遵守《保险公估人监管规定》等法规，例如不得采用胁迫、欺诈等非法手段获取证据，不得侵犯他人隐私或商业秘密。

2. 合法调查的边界
   即使存在委托关系，保险公估公司的调查行为仍受法律严格限制：

   • 证据合法性：通过非法手段（如窃听、侵入住宅）获取的证据无效，且可能涉嫌刑事犯罪。
     
   • 信息使用限制：调查获取的投保人、被保险人信息仅能用于保险理赔或风险评估，不得泄露或用于其他商业目的。
     
   • 权利告知义务：对被调查对象（如事故目击者、受益人）需明确告知调查目的及身份，隐瞒身份可能构成欺诈。

3. 违法调查的法律后果
   若保险公估公司超出授权范围或违反程序规定，可能承担以下责任：

   • 行政处罚：监管机构可对其处以警告、罚款、吊销业务许可证等处罚（《保险公估人监管规定》第六十五条）。
     
   • 民事赔偿：因违法调查导致他人损失的，需承担侵权赔偿责任（如侵犯隐私权、名誉权）。
     
   • 刑事责任：若调查行为构成非法侵入住宅、侵犯公民个人信息罪等，直接责任人可能被追究刑事责任。

实务建议：若您作为投保人或被保险人遭遇保险公估公司调查，可要求其出示委托书及公估师执业证书，并核实调查范围是否与保险事故相关。如发现违法调查行为，可向当地银保监会投诉或通过法律途径维权。如有具体案件细节需进一步分析，可直接向我咨询。