在我国法律框架下，成年人与已满16周岁的未成年人自愿发生性关系，通常不构成犯罪，但存在特殊情形或手段的除外。以下是对此问题的详细分析：

1. 一般情况下的法律规定：

   • 根据《中华人民共和国刑法》及相关司法解释，与已满16周岁的未成年人自愿发生性关系，在双方均出于自愿且不存在特殊职责关系或采用暴力、胁迫等手段的情况下，通常不构成犯罪。这是因为16周岁的青少年在法律上被认为已经具备了一定的判断能力和自主性，能够对自己的行为负责。

2. 特殊情形的法律考量：

   • 特殊职责人员性侵罪：如果成年人对已满14周岁不满16周岁的未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责，并与该未成年女性发生性关系，无论女方是否自愿，都构成负有照护职责人员性侵罪。这一规定旨在保护处于特殊关系中的未成年人免受侵害。
   • 暴力、胁迫等手段：如果成年人采用了暴力、胁迫或其他违背对方意愿的手段与已满16周岁的未成年人发生性关系，即使对方表面“自愿”，也可能因这些外部因素而构成强奸罪。
   • 精神智力障碍：若未成年人因精神智力障碍无法正确表达自己意愿，即使年满16周岁，与其发生性关系也可能涉嫌犯罪，因为这违背了她的真实意愿和法律保护的原则。

3. 对未成年人的特殊保护：

   • 法律对未成年人给予特殊保护，以防止他们被利用或受到伤害。未成年人在情感、心理和经验上可能尚未成熟，无法充分理解性行为的深远影响。因此，即使法律上可能不视为犯罪，与未成年人发生性关系仍应谨慎考虑道德和社会责任。

4. 法律原则与实际操作：

   • 法律的原则是保护未成年人的权益和身心健康，确保性行为基于真正的同意。在实际操作中，应严格遵循法律规定，尊重未成年人的权利和尊严。如果有任何疑问或困惑，可以直接向我咨询，以确保行为的合法性和正当性。

举例说明：

• 假设一个18岁的成年人与一个刚满16岁且自愿的女性发生性关系，且双方不存在特殊职责关系，也没有采用暴力、胁迫等手段，那么这种行为在法律上通常不构成犯罪。
• 如果一个成年人对一名已满14周岁不满16周岁的未成年女性负有监护职责，并与她发生性关系，即使她表示“自愿”，该成年人也可能构成负有照护职责人员性侵罪。

建议：

• 在处理与未成年人的关系时，应特别注重保护他们的权益和尊严，确保行为既合法又合乎道德标准。
• 如果对与未成年人的性行为是否合法存在疑问，建议及时咨询法律专业人士，以避免潜在的法律风险。

总之，与已满16周岁的未成年人自愿发生性关系是否构成犯罪，需根据具体情况综合考虑年龄、心智成熟度、自愿性原则以及是否存在特殊职责关系等因素。在任何情况下，都应遵守相关法律法规，尊重和保护未成年人的权益和身心健康。如有任何法律问题，可以直接向我咨询。