未成年与未成年自愿发生性关系，法律上的判定会根据双方的年龄及具体情况有所不同，但总体原则是保护未成年人的身心健康和合法权益。以下是对此问题的详细分析：
与不满14周岁的未成年人发生性关系
- 法律判定：无论该未成年人是否表示自愿，与不满14周岁的未成年人发生性关系均构成强奸罪，且会从重处罚。这是因为该年龄段的未成年人身心发育尚未成熟，缺乏对性行为后果和风险的全面理解，法律对其提供特别保护。
- 法律依据：根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条，奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。
与已满14周岁但不满16周岁的未成年女性发生性关系
- 一般情况：若双方自愿且未涉及特殊职责人员（如监护人、教师等），一般不构成犯罪。但需注意，从道德层面而言，应避免此类行为对未成年人身心健康造成不良影响。
- 特殊职责人员：若行为人负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责，与该未成年女性发生性关系，则构成犯罪，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。
- 金钱财物引诱：如果通过金钱财物等方式引诱未成年女性与其发生性关系，或者知道或者应当知道对方是不满十六周岁的未成年女性而与其发生性关系的，同样以强奸罪论处。
- 法律依据：根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条之一，对已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性负有特殊职责的人员，与该未成年女性发生性关系的，依照前述规定定罪处罚。
与已满16周岁的未成年女性发生性关系
- 法律判定：若双方自愿，不构成犯罪。因为在这个年龄段，法律上认为她们已经具备了一定的自主决定能力。然而，从道德和社会责任的角度来看，仍然应该尊重她们的意愿，避免对她们造成任何不必要的伤害或影响。
法律建议与后果：
- 保护未成年人权益：未成年人是社会的未来和希望，保护他们的身心健康和合法权益至关重要。任何涉及未成年人的行为都应谨慎对待，严格遵守法律法规。
- 法律责任与赔偿：即使与未成年人是自愿发生关系，但若对其造成了身心伤害或其他不良后果，也可能面临法律责任和民事赔偿。例如，如果行为导致未成年人怀孕、感染性病或产生心理创伤等，行为人可能需要承担医疗费用、精神损害赔偿等责任。
- 道德与社会责任：除了法律层面的严格规定外，与未成年人发生性关系还违背了社会道德和伦理。未成年人需要得到特别的保护和关爱，以确保他们的身心健康和安全。任何形式的性剥削和性虐待都是不可接受的，应该受到社会的谴责和法律的制裁。
总结与提醒：
- 在处理涉及未成年人的性问题时，必须严格遵守法律法规，尊重未成年人的权利和尊严。
- 如果你或你身边的人面临类似问题，或有任何疑问和困惑，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律意见和帮助。