结论前置：养父母死亡后，未成年人若想恢复与生父母的关系，确实需要先履行解除收养关系的程序。这一程序并非自动进行，而是需要依据法定条件和程序来操作。
详细分析：
收养关系解除的法定性：
- 收养关系是一种法律上的身份关系，其建立和解除都需要遵循法定的条件和程序。养父母死亡后，收养关系并不自动解除，而是需要依据相关法律法规进行明确处理。
未成年人恢复与生父母关系的条件：
- 当养父母死亡，且养子女为未成年人时，若养子女希望恢复与生父母的关系，首先需要解除与养父母的收养关系。这一解除过程通常需要通过法定程序，如协议解除或诉讼解除，来确保合法性和有效性。
- 协议解除：需要养子女的法定监护人（如其他近亲属或法定代理人）与生父母达成一致意见，并签署解除收养关系的协议。
- 诉讼解除：如果无法达成协议，任何一方都可以向人民法院提起诉讼，请求法院判决解除收养关系。法院将根据案件的具体情况和法律规定，作出是否解除收养关系的判决。
解除收养关系后的法律后果：
- 一旦收养关系被解除，养子女与生父母之间的权利义务关系将得以恢复。这包括生父母对养子女的抚养、教育等义务，以及养子女对生父母的赡养等义务。
- 同时，解除收养关系也可能涉及财产分割、继承权等问题。例如，养父母在死亡前未立遗嘱或遗赠扶养协议的，其遗产应按照法定继承顺序进行分配。已解除收养关系的养子女通常不再享有继承权，但具体情况还需根据法律规定和案件实际情况来判断。
实际操作中的注意事项：
- 在解除收养关系的过程中，应确保所有相关方的权益得到妥善保护。特别是未成年人的权益，应作为首要考虑因素。
- 如果涉及复杂的法律问题或争议，建议寻求专业律师的帮助，以确保解除收养关系的程序合法、有效，并避免潜在的法律风险。
法律建议：
- 如果您或您的家人面临养父母死亡后未成年人恢复与生父母关系的问题，建议首先咨询专业律师，了解具体的法律程序和条件。
- 在解除收养关系的过程中，务必遵循法定程序，确保所有相关方的权益得到妥善保护。
- 如果涉及财产分割、继承权等复杂问题，更应寻求专业律师的帮助，以避免潜在的法律纠纷和风险。
可能遇到的法律后果：
- 如果未按照法定程序解除收养关系，可能导致解除无效，进而影响养子女与生父母关系的恢复以及相关权益的行使。
- 在解除收养关系后，如果涉及财产分割或继承权问题，可能引发法律纠纷和诉讼，增加不必要的法律成本和风险。
因此，养父母死亡后未成年人若想恢复与生父母的关系，确实需要先履行解除收养关系的程序，并确保这一程序合法、有效。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。