结论：被执行人的父母并没有法律义务为其偿还债务，除非他们自愿承担或存在其他特殊情况（如父母作为共同借款人或担保人）。若父母愿意为被执行人偿还债务，可以签订一份债务承担协议或债务加入协议来明确双方的权利和义务。以下是对此问题的详细分析：
一、法律义务角度
个人债务个人承担：根据一般的法律原则，个人的债务应当由个人承担。被执行人作为债务人，其父母并没有法律上的义务为其偿还债务，除非他们自愿承担或存在其他特殊情况。
特殊情况：如果被执行人的父母是债务的共同借款人或担保人，那么他们就有法律义务偿还该债务。但这种情况需要具体的证据来证明，如借款合同、担保合同等。
二、自愿承担角度
债务承担协议：如果被执行人的父母愿意为其偿还债务，他们可以与债权人签订一份债务承担协议。在这份协议中，可以明确约定父母作为新的债务人承担原债务人的债务，包括债务的金额、偿还期限、偿还方式等。
债务加入协议：另一种方式是签订债务加入协议。在这种协议中，被执行人的父母作为第三方加入到原债务关系中，与原债务人共同承担债务。这种方式下，原债务人并未退出债务关系，而是与父母一起作为共同债务人。
三、协议内容建议
在签订债务承担协议或债务加入协议时，建议包含以下内容：
双方信息：明确协议双方（即债权人、被执行人及其父母）的姓名、身份证号码等基本信息。
债务详情：详细描述债务的金额、产生原因、偿还期限等关键信息。
承担方式：明确父母承担债务的具体方式，如一次性偿还、分期偿还等。
违约责任：约定如果父母未能按照协议约定偿还债务，应承担的违约责任，如支付违约金、承担诉讼费用等。
争议解决：约定如果双方在协议履行过程中发生争议，应如何解决，如通过协商、诉讼等方式。
四、注意事项
协议合法性：确保协议内容合法合规，不违反法律法规的强制性规定。
证据保留：在签订协议时，建议保留好相关证据，如协议文本、签字确认等，以备不时之需。
专业咨询：在签订协议前，建议咨询专业律师的意见，以确保协议的有效性和可执行性。
如果您在签订此类协议过程中遇到任何法律问题或需要进一步的法律建议，请随时向我咨询。我会根据您的具体情况，为您提供专业、全面的法律服务。