关于三轮车挂靠公司是否需要委托书的问题，这主要取决于三轮车的性质（机动车或非机动车）以及具体的办理流程。以下是根据您提供的信息以及相关法律法规，给出的详细解答：

一、三轮车性质判断

首先，需要明确三轮车是属于机动车还是非机动车。根据《中华人民共和国道路交通安全法》及相关规定，机动车是指以动力装置驱动或者牵引，上道路行驶的供人员乘用或者用于运送物品以及进行工程专项作业的轮式车辆。如果三轮车符合机动车的定义，那么就需要按照机动车的管理规定进行注册登记。

二、机动车三轮车挂靠公司所需材料

如果三轮车属于机动车，且您打算将其挂靠到公司名下，那么在办理注册登记时，通常需要准备以下材料（具体以当地车管所要求为准）：

1. 机动车所有人的身份证明：

   • 如果所有人是个人，需要提供居民身份证或临时身份证。
   • 如果所有人是单位，需要提供组织机构代码证或营业执照原件、委托书（如果由经办人代办）、经办人身份证。

2. 机动车来历证明原件：如销售统一发票。

3. 车辆合格证：国产机动车需要提供整车出厂合格证，进口机动车需要提供进口凭证。

4. 机动车交通事故责任强制保险凭证。

5. 如果由委托代理人办理业务，需要双方委托人签字或盖章的书面委托书（可通过“交管12123”APP办理电子委托）和代理人身份证明原件。

特别提醒：对于带驾驶室的正三轮摩托车，可能还需要额外提供检测机构出具的实车整备质量检测报告。

三、非机动车三轮车挂靠公司情况

如果三轮车属于非机动车，那么其注册登记流程可能相对简单，且通常不涉及挂靠公司的问题。非机动车的注册登记主要关注的是车辆是否符合当地的相关规定，以及所有人是否具备相应的资格。

四、关于委托书的具体说明

• 如果三轮车属于机动车，且您作为个人或单位的所有者，打算委托他人代办挂靠公司的相关手续，那么您需要提供一份书面委托书，明确委托事项、委托期限以及双方的权利和义务。这份委托书需要由您（委托人）签字或盖章，并附上您的身份证明原件以及受托人的身份证明原件。

• 如果三轮车挂靠公司的手续是由公司内部人员直接办理，且不需要您作为所有者参与，那么在这种情况下，您可能不需要提供委托书。但具体是否需要，还需根据公司的内部规定以及当地车管所的要求来确定。

五、建议

由于不同地区的车管所可能对三轮车挂靠公司的具体流程和要求有所不同，因此建议您在办理前先咨询当地的车管所或相关部门，了解清楚具体的办理流程和所需材料。同时，如果您打算委托他人代办相关手续，也请确保委托书的合法性和有效性，以避免不必要的麻烦和风险。