针对“未取得停车许可怎么处罚”这一问题，处罚措施会因具体情境和地区法规的不同而有所差异。以下是一些常见的处罚方式和相关法规依据，供您参考：

一、未经批准设置停车场的处罚

在某些地区，如呼和浩特市，根据《呼和浩特市市容环境卫生管理条例》的相关规定，未经批准设置停车场是违法行为。对于此类行为，相关部门会责令停止经营，没收违法所得，并可以并处5000元以上1万元以下的罚款。如果当事人逾期不履行罚款决定，还会每日按罚款数额的百分之三加处罚款。

二、未按照建设工程规划许可建设停车位的处罚

在建设工程中，如果未按照规划许可建设停车位，也会面临处罚。以贵港市天宇置业有限公司为例，该公司在建设润月·公园里项目时，存在机动车和非机动车停车位数量不符合规划要求的情况。根据《中华人民共和国城乡规划法》和《广西壮族自治区实施<中华人民共和国城乡规划法>办法》的相关规定，该公司被处以没收违法所得和罚款的处罚。具体处罚措施包括：

1. 没收违法所得：根据少建的停车位数量和造价，计算并没收相应的违法所得。
2. 罚款：根据违法建筑的情节轻重，处以违法建筑整体工程造价一定比例的罚款。

三、一般性的处罚原则

1. 责令改正：对于未取得停车许可或未按照规划许可建设停车位的行为，相关部门通常会首先责令改正，要求立即停止违法行为，并按照规定补办相关手续或进行整改。
2. 罚款：如果违法行为持续存在或拒不改正，相关部门会依法处以罚款。罚款的数额会根据违法行为的情节轻重、造成的后果等因素进行确定。
3. 没收违法所得：对于通过违法行为获得的收益，相关部门会依法予以没收。
4. 其他处罚：在严重情况下，相关部门还可能采取责令停产停业、吊销许可证或执照等更严厉的处罚措施。

四、建议

1. 遵守法规：在设置停车场或建设停车位时，务必遵守相关法规和规划要求，确保合法合规。
2. 及时咨询：如果您对停车许可的申请流程或相关规定有疑问，建议及时咨询当地相关部门或专业机构，以获取准确的信息和指导。
3. 积极整改：如果已经存在违法行为，应积极配合相关部门的调查和处理工作，及时整改并补办相关手续，以减轻或避免处罚。

希望以上解答能对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的咨询，请随时告诉我。