结论是：如果你们借出一万元并签订了合同，在对方不履行还款义务的情况下，你们确实可以依据合同起诉对方。以下是从不同角度的详细分析：
一、合同的有效性
合同形式：首先，要确认你们签订的借款合同是否具备法律效力。一般来说，只要合同内容不违反法律、行政法规的强制性规定，且双方意思表示真实，合同就是有效的。借款合同可以是书面形式，也可以是口头形式，但为了证明借款事实的存在，书面合同更为稳妥。
合同内容：合同中应明确借款金额、借款期限、利息（如有）、还款方式等关键条款。这些条款是后续维权的重要依据。
二、起诉的条件
对方不履行还款义务：起诉的前提是对方未按照合同约定的期限和方式还款。如果对方已经履行了还款义务，那么就没有起诉的必要了。
证据充分：在起诉前，你们需要收集并整理好相关证据，如借款合同、转账记录、聊天记录等，以证明借款事实的存在和对方未还款的事实。
三、起诉的流程
撰写起诉状：起诉状应明确列明原告、被告的基本信息，诉讼请求（如要求对方还款、支付利息等），事实和理由（即借款事实和对方未还款的事实），以及证据和证据来源。
提交法院：将起诉状和相关证据提交给有管辖权的人民法院。一般来说，借款合同纠纷由被告住所地或合同履行地人民法院管辖。
等待法院受理和开庭：法院在受理案件后，会安排开庭时间，并通知双方当事人。在开庭过程中，你们需要陈述事实、提供证据，并接受对方的质证和辩论。
判决和执行：如果法院认定你们的诉讼请求成立，会作出判决，要求对方履行还款义务。如果对方不履行判决，你们可以申请法院强制执行。
四、可能的法律后果
对方履行还款义务：如果法院判决对方还款，且对方在判决生效后履行了还款义务，那么案件就结束了。
对方不履行还款义务：如果对方在判决生效后仍不履行还款义务，你们可以申请法院强制执行。法院可以采取多种强制执行措施，如查封、扣押、拍卖对方的财产等，以强制对方履行还款义务。
五、建议
在起诉前尝试协商：在起诉前，你们可以尝试与对方进行协商，看是否能够达成还款协议。这样既可以节省时间和精力，也可以避免不必要的法律纠纷。
寻求专业法律帮助：如果你们对起诉流程或法律条款不熟悉，建议寻求专业律师的帮助。律师可以提供专业的法律意见和指导，帮助你们更好地维护自己的权益。
在处理此类借款合同纠纷时，请务必保持冷静和理性，依法维护自己的合法权益。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。