结论：在交通事故当时未做伤残鉴定但已获赔付的情况下，是否还能起诉保险公司需分情况讨论，关键在于是否满足法律规定的起诉条件以及是否存在新的事实或证据支持重新主张权利。

1. 若赔付协议已明确涵盖所有赔偿项目且无遗漏
   如果事故发生后，您与保险公司或侵权方已签订书面赔付协议，且协议中明确约定“一次性了结所有赔偿项目”（包括伤残赔偿金、后续治疗费等），且双方已履行完毕，则从法律上视为双方对权利义务的最终处分。此时，即使后续发现伤残或新费用，也难以再主张权利，因为协议具有法律约束力，除非存在欺诈、胁迫或重大误解等法定撤销情形。

2. 若赔付协议未涵盖伤残赔偿或存在重大遗漏
   如果赔付协议仅针对部分损失（如医疗费、误工费），而未涉及伤残赔偿，或协议中明确保留了伤残鉴定的权利，则您仍有权在发现伤残后起诉保险公司。根据《民法典》及《最高人民法院关于审理人身损害赔偿案件适用法律若干问题的解释》，伤残赔偿金是法定赔偿项目，若未在协议中明确放弃，您可委托司法鉴定机构进行伤残鉴定，并依据鉴定结果主张差额赔偿。

3. 若赔付后新发现伤残或病情恶化
   即使已签订赔付协议，若后续因事故导致新伤残或原有伤情恶化（如术后并发症），且该结果与事故存在直接因果关系，您可主张“新事实”或“情势变更”，要求保险公司补充赔偿。此时需提供医疗证明、鉴定报告等证据，证明新情况与事故的关联性。

4. 诉讼时效的注意事项
   根据《民法典》第188条，人身损害赔偿的诉讼时效为3年，自知道或应当知道权利受损之日起计算。若您在赔付后发现伤残，诉讼时效从鉴定结论出具或确认伤残之日起算。但需注意，若赔付协议已履行超过3年，可能面临时效抗辩风险，需结合具体时间节点分析。

行动建议：

• 第一步：梳理现有材料（赔付协议、事故认定书、医疗记录等），确认协议内容是否涵盖伤残赔偿；
  
• 第二步：若未涵盖或存在争议，尽快委托司法鉴定机构进行伤残等级鉴定；
  
• 第三步：根据鉴定结果，向保险公司发出书面索赔通知，要求补充赔偿；若协商无果，可在诉讼时效内提起诉讼。
  

温馨提示：法律程序具有专业性，建议携带所有材料与我进一步沟通，我将根据具体细节为您制定维权方案。