通过签署一致行动协议控制上市公司，在符合法定条件时可以申请豁免要约收购。具体分析如下：

1. 一致行动协议与要约收购义务的关系
   根据《上市公司收购管理办法》第83条，投资者通过协议、其他安排与他人共同扩大所能够支配的上市公司股份表决权数量的行为，构成“一致行动人”。若一致行动人合计持股比例达到30%时，将触发强制要约收购义务，即需向全体股东发出全面或部分收购要约（除非符合豁免条件）。

2. 豁免要约收购的法定情形
   根据《收购办法》第62条，以下情形可申请豁免：

   • 免于发出要约：经政府或国有资产管理部门批准的国有股行政划转、变更或合并；
     
   • 简易程序豁免：持股比例达到或超过30%后，每12个月内增持不超过2%的股份（需满足“爬行增持”条件）；
     
   • 一般程序豁免：因继承、司法执行、履行法定义务等非主观意愿导致持股比例增加；
     
   • 投资者保护导向豁免：基于上市公司控制权稳定、公司治理结构优化等公共利益，且收购人承诺3年内不转让股份、维持董事会稳定性等。

3. 一致行动协议控制下的豁免路径

   • 路径一：通过“实际控制人未变更”主张豁免
     若一致行动协议签署后，上市公司实际控制人未发生变更（如原控股股东通过协议巩固控制权），可依据《收购办法》第62条第1款，以“未导致实际控制人变化”为由申请豁免。需提供协议内容、控制权结构分析、董事会构成等证据。
     
   • 路径二：通过“履行法定程序”申请豁免
     若一致行动人合计持股比例超过30%，但符合“爬行增持”条件（每12个月增持≤2%），可按简易程序豁免；若因协议导致持股比例被动突破30%（如原股东间协议调整），可按一般程序申请豁免，需提交律师核查意见、收购目的说明等材料。
     
   • 路径三：通过“投资者保护承诺”争取豁免
     若协议目的是优化公司治理（如引入战略投资者），可承诺3年内不转让股份、维持核心管理层稳定、保障中小股东权益等，结合公共利益论证豁免合理性。

4. 实务风险提示

   • 协议效力审查：需确保一致行动协议不违反《公司法》第20条（滥用股东权利）、第21条（关联交易损害）等规定，否则可能被认定为无效或可撤销。
     
   • 信息披露义务：签署协议后，需在3日内编制权益变动报告书并公告，隐瞒或延迟披露可能面临证监会处罚。
     
   • 反垄断审查：若协议导致收购方取得市场支配地位，可能触发经营者集中审查，需提前评估。

建议行动：若您拟通过一致行动协议控制上市公司，应首先委托律师对协议条款、控制权结构、豁免可行性进行全面评估，并提前与证监会沟通豁免申请材料清单及审查标准，以降低合规风险。如有进一步问题，可直接向我咨询具体操作方案。