在宅基地上铺设燃气管道是否合法需分情况讨论，具体如下：

1. 若铺设行为符合法定程序且获得审批许可，则合法
   根据《民法典》第344条及《土地管理法》相关规定，宅基地使用权人依法对集体所有的土地享有占有和使用的权利，但涉及公共利益或需要改变土地用途时，需依法办理审批手续。若燃气公司或相关部门已取得《建设工程规划许可证》《施工许可证》，并与宅基地使用权人签订书面协议（明确补偿、安全责任等条款），且铺设方案符合《城镇燃气设计规范》的安全标准，则属于合法行为。

2. 若未履行法定程序或侵犯宅基地使用权，则可能违法
   若燃气公司未经审批擅自施工，或未与宅基地使用权人协商一致强行铺设，可能构成对宅基地使用权的侵害。根据《土地管理法》第77条，未经批准非法占用土地的，可能面临责令退还土地、限期拆除或罚款等行政处罚；若因施工导致宅基地损坏或影响居住安全，使用权人可依据《民法典》第238条要求停止侵害、赔偿损失。

针对此类问题的处理建议：

• 核实审批文件：要求施工方出示《建设工程规划许可证》《施工许可证》及与村委会/集体经济组织签订的用地协议，确认其合法性。
  
• 审查协议条款：若已签订协议，需重点审查补偿标准（如临时占用补偿、永久占用补偿）、安全责任划分（如管道维护、泄漏责任）、恢复原状义务等条款是否公平合理。
  
• 协商或投诉：若发现无证施工或协议显失公平，可先与施工方协商；协商无果的，可向当地自然资源部门（规划审批）、住建部门（施工监管）或燃气管理部门投诉，要求停止违法行为。
  
• 法律救济：若因铺设行为导致宅基地损坏或人身财产损失，可收集证据（如现场照片、协议文本、损失清单）向法院起诉，主张停止侵害、恢复原状或赔偿损失。

特别提示：燃气管道铺设涉及公共安全，即使程序合法，宅基地使用权人也有权要求施工方采取必要安全措施（如设置警示标志、定期巡检）。若对施工方案的安全性存疑，可委托第三方机构进行安全评估。