您好，关于质权、抵押权和留置权的成立问题，这是三种在《民法典》中明确规定的重要担保物权，它们各自具有独特的成立条件和特点。下面我将为您详细解析这三种担保物权的成立方式：

一、抵押权的成立

定义与特点： 抵押权是指为担保债务的履行，债务人或第三人不转移财产的占有，将该财产抵押给债权人。在债务人不履行到期债务或发生约定情形时，债权人有权就该财产优先受偿。抵押权的特点是不转移占有，抵押物仍由抵押人使用，同时具有从属性和优先受偿性。

成立条件：

1. 签订书面抵押合同：抵押权必须通过签订书面的抵押合同来设立。
2. 办理登记（特定财产）：对于不动产抵押，如建筑物、土地使用权等，必须办理抵押登记，抵押权自登记时设立。对于动产抵押，虽然抵押合同生效时抵押权即设立，但未经登记不得对抗善意第三人。

二、质权的成立

定义与特点： 质权是指为担保债务的履行，债务人或第三人将其动产出质给债权人占有。在债务人不履行到期债务或发生约定情形时，债权人有权就该动产优先受偿。质权的特点是以移转占有为生效要件，同时具有从属性和优先受偿性。质押物通常为动产，也可包括特定权利，如汇票、支票等。

成立条件：

1. 签订书面质押合同：质权必须通过签订书面的质押合同来设立。
2. 交付质押财产：质权自出质人交付质押财产时设立。这是质权与抵押权的重要区别之一，即质权需要转移占有。

三、留置权的成立

定义与特点： 留置权是指债务人不履行到期债务，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。留置权的特点是基于合法占有而产生，具有法定性，无需双方约定，且通常适用于加工承揽、保管合同等特定情境。

成立条件：

1. 债权人合法占有债务人的动产：这是留置权成立的前提条件，债权人必须已经合法占有了债务人的动产。
2. 债权已届清偿期：债务人的债务必须已经到期，且债权人已经要求债务人履行债务但债务人未履行。
3. 债权的发生与该动产有牵连关系：即债权的发生必须与债权人占有的动产有直接的关联或因果关系。

总结与区别

• 标的不同：抵押权主要为不动产和动产；质权主要为动产和权利；留置权仅为动产。
• 设立方式不同：抵押权需签订书面合同并办理登记（特定财产）；质权需签订书面合同并交付质押物；留置权则基于法定条件直接成立，无需双方约定。
• 占有情况不同：抵押权不转移占有；质权需转移占有；留置权基于已有占有。

在实际应用中，您需要根据具体情况选择合适的担保方式。如果您对这三种担保物权的成立还有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时告诉我。