货车拉货物超出车厢发生事故，保险是否理赔需分情况讨论，具体如下：

1. 若保险条款明确将“货物超出车厢”列为免责情形
   根据《保险法》第十七条，保险公司需对免责条款履行明确说明义务（如加粗提示、投保人签字确认等）。若保险公司能证明已尽到说明义务，且事故直接因货物超长/超宽/超高导致（如碰撞限高杆、货物掉落砸伤他人），则保险公司可依据合同拒赔。
   典型场景：货车运输超长钢材未做警示标志，刮擦路边车辆，保险公司可能以“违反安全装载规定”为由拒赔。

2. 若事故与货物超限无直接因果关系
   若事故主因是第三方违规驾驶、道路缺陷等外部因素，即使货物超出车厢，保险公司仍需在保险范围内赔偿。但需注意：

   • 交强险优先赔付第三方人身伤亡及财产损失；
     
   • 商业险中，若投保了“第三者责任险”，保险公司可能按事故责任比例赔付，但可能扣除10%绝对免赔率（需以合同约定为准）。
     典型场景：货车正常行驶中被后车追尾，虽货物超宽但未影响本车操控，保险公司仍需赔偿后车损失。

3. 若保险公司未尽免责条款说明义务
   根据《保险法》司法解释（二）第九条，若保险公司无法证明已向投保人明确说明免责条款内容（如未提供书面说明、未口头提示），该条款不产生效力，保险公司仍需理赔。
   维权建议：投保人可要求保险公司提供投保单、免责条款说明记录等证据，若无法提供，可主张条款无效。

实务建议：

• 事故后立即报警并固定证据（如现场照片、交警认定书），明确事故原因与货物超限的关联性；
  
• 及时通知保险公司，但避免随意签署“自认超限导致事故”的书面材料；
  
• 若遭拒赔，可向当地银保监会投诉或通过诉讼主张权利，重点审查保险公司是否履行说明义务及免责条款的合理性。
  

如有具体案情或保险合同条款需要分析，可直接向我提供详细信息，我会进一步结合法律条文与司法实践为您解读。