结论：在外面喝了酒后回公司拿东西是否违法，不能一概而论，需结合具体情况判断。以下从不同角度进行分析：

1. 公司规章制度角度：

   • 如果公司有明确的规章制度，规定员工在饮酒后不得进入公司区域或进行特定行为（如拿取物品），而你违反了这一规定，那么你的行为可能构成对公司规章制度的违反。这种情况下，虽然不一定直接涉及法律层面的“违法”，但可能会受到公司的纪律处分，如警告、罚款甚至解雇。
   • 建议：在回公司前，最好先了解并遵守公司的相关规章制度，以避免不必要的麻烦。

2. 治安管理角度：

   • 如果你在饮酒后进入公司，并未造成任何公共秩序的扰乱或他人财产的损害，且公司门卫没有阻拦（这可能表明公司对此类情况有一定的容忍度或未明确禁止），那么从治安管理的角度来看，你的行为通常不会被视为违法。
   • 例外情况：如果你在饮酒后表现出醉酒状态，且有可能对公司或他人造成威胁或损害，那么即使门卫没有阻拦，你的行为也可能因违反治安管理规定而受到处罚。
   • 建议：饮酒后应保持清醒和理智，避免做出可能危害自己或他人的行为。

3. 法律责任角度：

   • 除非你的行为导致了公司财产的损失、他人人身伤害或其他法律后果，否则单纯因饮酒后回公司拿东西通常不会直接承担法律责任。
   • 特殊情况：如果你在饮酒后驾驶机动车进入公司（如果公司允许机动车进入），且血液酒精含量达到醉酒驾驶的标准，那么你将面临危险驾驶罪的刑事指控。但这一情况与“回公司拿东西”本身无直接关联，而是与饮酒后驾驶的行为有关。
   • 建议：饮酒后切勿驾驶机动车，以避免法律风险。

综合建议：

• 在回公司前，最好先确认公司的规章制度是否对此类情况有明确规定。
• 饮酒后应保持清醒和理智，避免做出可能违反公司规定或治安管理规定的行为。
• 如果对公司的规定或自己的行为是否合法存在疑问，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供专业的法律意见。