刑事谅解书在一定条件下是可以撤回的，但具体能否撤回以及撤回后的后果需根据实际情况和法律规定来判断。以下是对此问题的详细解析：

一、撤回刑事谅解书的条件

1. 真实自愿性：撤回刑事谅解书必须是基于被害人或其法定代理人的真实、自愿的意思表示。若存在欺诈、胁迫等情形导致非自愿签署，则有权撤回。例如，被犯罪嫌疑人家属威胁而签署的谅解书，或在未充分了解情况下被误导签署的，均可撤回。

2. 合法性：撤回行为需符合法律法规的相关规定，不得违反法律的基本原则和公序良俗。任何违法手段获得的谅解书均不具备法律效力，也因此可撤回。

3. 明确性：撤回的意图必须明确表示，并以书面形式向相关司法机关提交撤回声明。该声明应清晰阐述撤回的理由和相关事实依据，以确保司法机关能够准确理解撤回的意愿。

4. 时间性：撤回通常需要在一定的时间内进行，具体的时间限制可能因地区和具体案件而有所不同。一般而言，越早提出撤回，被接受的可能性越大。若案件已进入审判阶段或判决已生效，撤回的难度可能会显著增加。

5. 通知义务：在撤回刑事谅解书时，必须通知相关的司法机关、当事人及其律师。这是为了确保所有相关方都了解这一变化，并能够据此作出相应的应对和调整。

6. 不影响司法程序：撤回刑事谅解书不应影响已经进行的司法程序和公正审理。如果撤回可能导致案件无法继续审理或影响判决的公正性，法院可能不会接受撤回申请。因此，在考虑撤回时，需充分评估其对司法程序的影响。

二、撤回刑事谅解书的具体情形

• 基于意思表示不真实：如受欺诈、胁迫或存在重大误解时，可撤回谅解书。例如，因被隐瞒关键情节而误签谅解书，或误解犯罪行为的性质和后果等。
• 对方未履行和解协议：若犯罪嫌疑人或其家属未按照和解协议履行相应义务，如经济赔偿未到位，被害人有权撤回谅解书。
• 新事实、新证据的出现：若签署谅解书后出现新的事实或证据，表明犯罪嫌疑人行为更为严重或有其他未被发现的犯罪行为，被害人可撤回谅解书。
• 程序瑕疵：如果在谅解书的签署过程中存在严重违反法定程序的情况，如司法机关工作人员强迫签署或未告知相关权利义务，也可能成为撤回谅解书的依据。

三、撤回刑事谅解书的程序

1. 明确撤回意愿与原因：被害人或其法定代理人、近亲属等出具谅解书的主体必须明确自己确实想要撤回之前签署的刑事谅解书，并清楚了解撤回的具体原因。

2. 撰写并提交书面撤回声明：书面撤回声明应包含基本信息、撤回事项、撤回原因以及声明人签名及日期等关键信息。将书面撤回声明及时送达相关主体和机构，包括犯罪嫌疑人及其家属和司法机关。

3. 遵循法律程序与后续跟进：撤回刑事谅解书后，案件可能会继续按照法定程序进行审理。被害人或其法定代理人应密切关注案件的进展，并与司法机关保持沟通，了解撤回谅解书对案件进程的影响。同时，务必遵守所有相关的法律程序和规定。

四、撤回刑事谅解书的法律后果

• 对量刑的影响：谅解书被撤销后，法院在量刑时可能不再考虑这一因素，可能导致被告人面临更重的判决。
• 对民事赔偿的影响：若谅解书中包含民事赔偿协议，撤销后民事赔偿部分需按原协议履行或通过其他途径解决。

总结与建议：撤回刑事谅解书是一个复杂且需谨慎处理的法律问题。在实际操作中，务必确保撤回行为符合上述条件，并遵循相应的程序。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。我会根据你的具体情况，提供更准确的法律意见和指导。