在自愿的情况下与未成年人发生性关系，相关行为人仍可能面临刑事责任，并非不用坐牢。以下从不同角度进行详细分析：

1. 强奸罪的认定：

   • 根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条，以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。特别地，奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，并从重处罚。这意味着，即使未成年人是“自愿”的，但如果对方未满14周岁，行为人也构成强奸罪。因为法律认为，未满14周岁的未成年人缺乏足够的认知和判断能力，无法真正理解性行为的后果，因此需要给予特殊保护。

2. 负有照护职责人员性侵罪：

   • 根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条之一，对已满十四周岁不满十六周岁的未成年女性负有监护、收养、看护、教育、医疗等特殊职责的人员，与该未成年女性发生性关系的，处三年以下有期徒刑；情节恶劣的，处三年以上十年以下有期徒刑。这一规定旨在保护特定关系下的未成年女性免受性侵害，即使她们表示“自愿”，也不能成为免责的理由。

3. 猥亵儿童罪的认定：

   • 根据《中华人民共和国刑法》第二百三十七条，猥亵儿童的，处五年以下有期徒刑；有特定恶劣情节的，处五年以上有期徒刑。这表明，即使未发生实质性性交行为，对未成年人实施猥亵也构成犯罪。法律对未成年人的保护是全面的，不仅限于性交行为。

4. 法律原则与司法实践：

   • 在涉及未成年人的性关系中，法律不能简单以“自愿”为由免除行为人的法律责任。因为未成年人由于身心发育尚未成熟，缺乏足够的认知和判断能力，无法真正理解性行为的后果和风险。
   • 司法机关在处理此类案件时，会全面收集证据，包括被害人陈述、证人证言、物证、书证等，以查明事实真相。同时，也会考虑被害人的年龄、认知能力等因素，综合判断行为人的主观恶性和社会危害性。

5. 从轻或减轻处罚情节：

   • 虽然未成年人自愿发生性关系不能作为免责事由，但在某些情况下，如行为人具有自首、立功、积极赔偿被害人损失等情节，法院在量刑时会予以考虑，并可能依法从轻或减轻处罚。但这并不意味着行为人可以逃避刑事责任，只是在一定程度上减轻其刑罚。

法律建议：

• 无论未成年人是否表示“自愿”，与未成年人发生性关系都是极其危险且可能构成犯罪的行为。应当严格遵守法律法规，尊重未成年人的权益和尊严。
• 如果面临相关法律问题或疑虑，建议及时咨询专业律师（即我本人，王胜利律师，专注于刑事辩护、合同纠纷领域），以便获得更具体、更专业的法律建议和指导。

可能法律后果：

• 一旦构成强奸罪、负有照护职责人员性侵罪或猥亵儿童罪，行为人将面临严厉的刑事处罚，包括有期徒刑、无期徒刑甚至死刑（在特定恶劣情节下）。这些刑罚不仅会对行为人的个人生活造成极大影响，还会对其家庭和社会关系产生深远后果。因此，务必谨慎对待与未成年人的性关系问题。