农村宅基地转让收取有限的转让费是否合法，需根据具体情况判断，但总体上在符合一定条件下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、宅基地使用权转让的基本原则
宅基地所有权归属：宅基地的所有权属于农村集体，村民仅享有使用权，因此不能擅自转让宅基地使用权本身，但可以转让宅基地上的房屋，且房屋转让时，宅基地使用权随之转移，这通常伴随着一定的经济补偿，即转让费。
转让的合法性前提：宅基地及其上房屋的转让，包括转让费的收取，必须严格遵守相关法律法规和程序，确保转让的合法性和有效性。
二、合法的宅基地转让条件
转让对象限制：
- 宅基地使用权的转让对象必须是同一集体经济组织内部的成员。非本集体经济组织成员（如城市居民）原则上不得购买宅基地使用权，这是为了维护集体土地资源的内部流转和保障本集体经济组织成员的居住权益。
村集体同意与手续办理：
- 转让行为必须经过本村集体经济组织的同意，并办理相关手续，包括但不限于签订转让协议、报请乡（镇）人民政府批准等。这是宅基地集体所有制性质的体现，也是保护集体利益的重要措施。
受让人资格审核：
- 受让人必须符合宅基地申请条件，例如在本集体经济组织内部没有其他宅基地，且因子女结婚等原因确需分户，缺少宅基地。这确保了宅基地的合理分配和使用。
价格合理性：
- 宅基地及其上房屋的转让价格，包括转让费，应当合理，不得明显低于市场价格，以防止利益输送等不正当行为。合理的转让费是双方协商的结果，应反映宅基地及其上房屋的实际价值。
三、违法转让的后果
- 若宅基地使用权的转让违反了上述合法条件，如未经村集体同意、转让给非合格对象或转让价格不合理等，该转让行为可能会被认定为无效。同时，转让双方可能会承担法律责任，包括罚款、没收违法所得等。因此，在收取转让费时，必须确保转让行为的合法性。
四、实际操作建议
咨询与审核：
- 在进行宅基地转让前，建议转让双方咨询当地农村集体经济组织或相关部门，了解具体的转让政策和程序，确保转让行为的合法性和有效性。
签订正式协议：
- 转让双方应签订正式的宅基地转让协议，明确双方的权利和义务，包括转让价格、付款方式、交付时间以及违约责任等关键条款。这有助于保护双方的合法权益，避免后续纠纷。
办理登记手续：
- 转让协议签订后，双方需持相关材料到当地的不动产登记部门或乡（镇）人民政府申请办理宅基地使用权变更登记手续。这是确保转让行为合法有效的关键步骤。
总结来说，农村宅基地转让收取有限的转让费在符合一定条件下是合法的。但必须确保转让对象符合资格、经过村集体同意、价格合理，并办理完善的手续。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。