两个公司产生的危险废物（危废）可以一起委外处理，但需要满足一系列法定条件和程序要求。具体分析如下：

1. 合规性前提
   根据《中华人民共和国固体废物污染环境防治法》第八十一条，产生危险废物的单位必须按照国家有关规定和环境保护标准要求贮存、利用、处置危险废物，不得擅自倾倒、堆放。若两家公司拟共同委托第三方处理，需确保：

   • 双方均已依法取得危险废物经营许可证（若自身为处置方）或已与有资质的处置单位签订合同；
     
   • 危废的转移、运输、处置全程符合《危险废物转移联单管理办法》要求，包括填写转移联单、报生态环境部门备案等；
     
   • 危废的分类、包装、标识符合《危险废物贮存污染控制标准》（GB 18597）等技术规范。

2. 联合处理的可行性条件

   • 危废兼容性：若两家公司产生的危废性质相同或兼容（如同属废矿物油、废酸等），可合并处理以降低合规成本；若性质冲突（如氧化性废物与还原性废物混合可能引发反应），则需分开处理。
     
   • 处置单位资质匹配：受托方需具备处理两家公司危废类别的全部资质，且处置能力充足。例如，若A公司产生含汞废物、B公司产生含铅废物，受托方需同时持有“HW29含汞废物”和“HW31含铅废物”处置资质。
     
   • 合同条款明确：联合委托合同中应明确双方危废的种类、数量、交接方式、责任划分（如运输泄漏责任、处置超标责任）及费用分担比例，避免纠纷。

3. 操作建议

   • 提前报备：向所在地生态环境主管部门提交联合处理方案，说明危废来源、成分、处置工艺及环境风险防控措施，获得书面同意后再实施。
     
   • 全程留痕：保存危废产生台账、转移联单、处置合同、监测报告等文件至少5年，以备监管部门核查。
     
   • 风险隔离：若两家公司存在关联关系（如母子公司），需特别注意避免通过联合处理转移污染责任，否则可能被认定为“通过逃避监管的方式排放污染物”，面临行政处罚甚至刑事责任。

总结：联合委外处理在技术可行、资质匹配、程序合规的前提下是允许的，但需严格履行法定义务。建议企业在操作前委托专业机构评估危废兼容性，并由律师审核合同条款及报备材料，确保全程合法合规。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作细节。