结论：警察在家属被关20小时放出后未开具释放证明，这一行为是否合法，需根据具体情况来判断，但一般情况下，释放被拘留人时应当出具释放证明。
分析说明：
法律规定：
- 根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定，公安机关对被拘留的人，应当在拘留后的二十四小时以内进行讯问。在发现不应当拘留的时候，必须立即释放，发给释放证明。这是法律对公安机关释放被拘留人时的明确要求，旨在保障被拘留人的合法权益，确保其被释放后能够有明确的法律文件证明其身份和释放情况。
未开具释放证明的可能情况：
- 程序瑕疵：如果警察在释放家属时未开具释放证明，这可能属于程序上的瑕疵。虽然这不一定直接影响家属的实体权利，但可能给家属带来不必要的麻烦，如证明其身份和释放情况时遇到困难。
- 特殊情况：在某些特殊情况下，如紧急释放、现场释放等，可能由于时间紧迫或条件限制，警察未能及时开具释放证明。然而，这并不意味着警察可以完全免除开具释放证明的责任，他们应在事后尽快补办相关手续。
家属的权益保障：
- 如果家属被释放后未收到释放证明，他们有权向公安机关提出要求，要求补办释放证明。公安机关应当积极配合，及时出具相关证明文件。
- 如果家属认为公安机关的行为侵犯了其合法权益，他们还可以向上一级公安机关或相关部门进行投诉或申诉，寻求法律救济。
行动建议：
- 与公安机关沟通：首先，建议家属与释放他们的公安机关进行沟通，了解未开具释放证明的具体原因，并要求补办相关证明文件。
- 寻求法律帮助：如果沟通无果或家属认为自己的权益受到了严重侵犯，他们可以向我咨询，我将根据具体情况提供专业的法律意见和帮助，包括但不限于协助家属向相关部门投诉、申诉或提起法律诉讼等。
后续思考：
- 公安机关在执行拘留和释放程序时，应严格遵守法律规定，确保程序的合法性和正当性。这不仅是对被拘留人权益的保障，也是对公安机关自身执法行为的规范和约束。
- 家属在遇到类似情况时，应保持冷静和理性，通过合法途径维护自己的权益。同时，也应加强对法律知识的学习和了解，提高自己的法律意识和维权能力。