您好，关于您提出的“犯罪预备的构成要件”这一问题，我将结合相关法律条文和实际案例，为您进行详细解答。
首先，我们需要明确什么是犯罪预备。根据《中华人民共和国刑法》第二十二条的规定：“为了犯罪，准备工具、制造条件的，是犯罪预备。” 这意味着，犯罪预备是指行为人在实施犯罪之前，为了犯罪的顺利进行而进行的各种准备活动。
接下来，我们详细解析犯罪预备的构成要件：
主观上具有犯罪故意：
- 行为人必须明确意识到自己是在为实施犯罪做准备，并且具有实施犯罪的意图。这种故意是犯罪预备的主观基础，它区别于一般的预备行为或日常行为。
客观上实施了犯罪预备行为：
- 行为人必须已经实施了为犯罪准备工具、制造条件的行为。这些行为可以是购买犯罪工具、调查犯罪现场、制定犯罪计划、寻找犯罪同伙等。在您提供的案例中，郑某和张某为实施抢劫，准备了迷药、刀具、人造血浆、假冒毒品注射器等工具，并偷装GPS跟踪掌握行车规律，这些都属于犯罪预备行为。
犯罪预备行为必须是为实施犯罪创造条件：
- 行为人所实施的预备行为必须是为了进一步实施犯罪而进行的，具有直接指向犯罪的特点。如果行为人的行为与犯罪无关，或者只是为了满足个人兴趣、好奇心等，则不构成犯罪预备。
犯罪预备行为由于意志以外的原因未能着手实行犯罪：
- 这是犯罪预备与犯罪未遂的重要区别。在犯罪预备阶段，行为人由于某种意志以外的原因（如被他人发现、工具不足、时机不成熟等）而未能着手实行犯罪。在您提供的案例中，郑某和张某在常州、扬州针对两名车主完成了安装GPS、长期蹲守等预备行为，但因意志以外原因未能继续实施抢劫，因此应认定为犯罪预备。
犯罪预备同样需要承担刑事责任：
- 虽然犯罪预备行为尚未直接侵害犯罪客体，但它已经对犯罪客体的安全构成了威胁，因此同样需要承担刑事责任。不过，根据《刑法》的规定，对于预备犯，可以比照既遂犯从轻、减轻处罚或者免除处罚。
综上所述，犯罪预备的构成要件包括主观上具有犯罪故意、客观上实施了犯罪预备行为、这些行为必须是为实施犯罪创造条件、由于意志以外的原因未能着手实行犯罪，以及需要承担刑事责任。希望这一解答能够帮助您更好地理解犯罪预备的相关概念。如果您还有其他问题或需要进一步的法律咨询，请随时告诉我。