可以一起起诉，但需满足一定条件，且在诉讼策略和法律适用上需谨慎处理。具体分析如下：

1. 诉讼标的的关联性
   生命权、健康权、身体权纠纷属于侵权责任纠纷，而人身保险合同纠纷属于合同纠纷。若两者基于同一事实（如被保险人因第三人侵权受伤，保险公司拒赔），则可能构成“诉的合并”。根据《民事诉讼法》第55条，法院可基于诉讼效率考虑合并审理，但需原告主动提出且法院认为适宜。

2. 被告主体是否同一

   • 若侵权人（如肇事方）与保险公司为共同被告（如保险合同约定直接赔付第三者），可一并起诉。
     
   • 若被告不同（如单独起诉侵权人或保险公司），则需分别立案，但可申请法院协调审理进度。

3. 法律关系竞合的处理
   若被保险人因侵权受伤，同时符合保险合同赔付条件，可能产生“侵权责任”与“合同责任”的竞合。此时需明确诉讼请求：

   • 选择侵权之诉：可主张精神损害赔偿（合同之诉通常不支持）；
     
   • 选择合同之诉：可能更快获得赔付，但需严格按合同条款主张权利。
     若一并起诉，需在诉状中明确区分法律关系及请求权基础，避免法院以“请求不明确”驳回。

4. 实务建议

   • 证据准备：需同时提交侵权证据（如事故认定书、医疗记录）和保险合同证据（如保单、理赔拒付通知）；
     
   • 诉讼请求设计：可列明“判令被告A赔偿侵权损失XX元，被告B在保险范围内赔付XX元”；
     
   • 管辖法院选择：侵权纠纷通常由侵权行为地或被告住所地法院管辖，合同纠纷由被告住所地或合同履行地法院管辖，需选择对两者均有管辖权的法院。

总结：若侵权事实与保险合同存在直接关联（如保险金请求权依赖侵权结果），可一并起诉，但需在诉状中清晰划分法律关系及请求，并准备充分证据。若关联性较弱，建议分案处理以降低诉讼风险。如有具体案情，可进一步向我描述，我会协助制定诉讼策略。