将遗产留给父母，只要符合法定形式要件和实质要件，所立遗嘱即具有法律效力。具体来说，可以通过以下几种方式来立遗嘱，并确保其法律效力：

1. 自书遗嘱：

   • 形式要求：由遗嘱人亲笔书写，签名，并注明年、月、日。
   • 实质要求：遗嘱内容必须是遗嘱人的真实意思表示，且遗嘱人立遗嘱时具有完全民事行为能力。
   • 示例：你可以写一份遗嘱，明确说明你希望将你的哪些遗产（如房产、存款、车辆等）留给你的父母，并亲笔签名，注明日期。

2. 代书遗嘱：

   • 形式要求：应当有两个以上见证人在场见证，由其中一人代书，并由遗嘱人、代书人和其他见证人签名，注明年、月、日。
   • 实质要求：与自书遗嘱相同，即遗嘱内容必须是遗嘱人的真实意思表示，且遗嘱人立遗嘱时具有完全民事行为能力。见证人不能与遗嘱内容有利害关系。
   • 适用场景：如果你因身体原因无法亲笔书写遗嘱，可以选择代书遗嘱。

3. 打印遗嘱：

   • 形式要求：应当有两个以上见证人在场见证。遗嘱人和见证人应当在遗嘱每一页签名，注明年、月、日。
   • 实质要求：与自书遗嘱和代书遗嘱相同。
   • 注意事项：打印遗嘱是《民法典》新增的遗嘱形式，确保每一页都签名并注明日期是关键。

4. 录音录像遗嘱：

   • 形式要求：以录音录像形式立的遗嘱，应当有两个以上见证人在场见证。遗嘱人和见证人应当在录音录像中记录其姓名或者肖像，以及年、月、日。
   • 实质要求：与上述遗嘱形式相同。
   • 适用场景：如果你希望通过录音录像的方式留下遗嘱，可以选择这种方式。

5. 公证遗嘱：

   • 形式要求：由遗嘱人经公证机构办理。
   • 实质要求：与上述遗嘱形式相同，但公证遗嘱具有最高的法律效力，其他形式的遗嘱不得撤销、变更公证遗嘱（但《民法典》实施后，这一规定有所修改，即公证遗嘱不再具有优先效力，而是以最后一份遗嘱为准）。
   • 优势：公证遗嘱经过公证机构的审查，具有更强的证明力。

在立遗嘱时，还需要注意以下几点：

• 遗嘱内容要明确：具体说明遗产的种类、数量、位置以及分配方式。
• 遗嘱人要具有完全民事行为能力：即遗嘱人立遗嘱时必须意识清醒，能够表达自己的真实意愿。
• 遗嘱不能违反法律强制性规定和公序良俗：例如，遗嘱不能剥夺缺乏劳动能力又没有生活来源的继承人的继承权。
• 遗嘱的保存和告知：建议将遗嘱保存在安全的地方，并告知信任的人（如父母或亲友）遗嘱的存在和位置。

如果你在立遗嘱过程中遇到任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。我会根据你的具体情况，为你提供详细的法律建议和指导。