您需要先明确挂靠的具体形式和协议内容，再根据不同情况采取相应措施来取消挂靠。具体来说：

1. 审查挂靠协议：

   • 首先，您需要找到并仔细审查当初与公司签订的挂靠协议（如果有的话）。这份协议是确定双方权利和义务的关键文件。
   • 重点关注协议中关于挂靠期限、解除条件、违约责任等条款。这些条款将直接影响您取消挂靠的可行性和方式。

2. 与公司协商：

   • 在审查完协议后，您可以尝试与公司进行协商，表达您希望取消挂靠的意愿。
   • 如果公司同意取消挂靠，双方可以签订解除协议，明确解除的时间、方式以及双方的权利和义务。
   • 在协商过程中，您可以提出自己的合理诉求，如要求公司协助办理相关手续、承担因取消挂靠而产生的合理费用等。

3. 依据协议或法律解除挂靠：

   • 如果协议中有解除条款：您可以按照协议中的约定，向公司发出解除通知，并按照约定的方式办理相关手续。
   • 如果协议中没有解除条款或公司不同意解除：您可以考虑依据相关法律法规来解除挂靠。例如，如果挂靠行为违反了法律法规的强制性规定，或者公司存在违约行为导致您无法继续履行挂靠协议，您可以向法院提起诉讼或向相关行政部门投诉，要求解除挂靠关系。

4. 办理相关手续：

   • 在取消挂靠后，您可能需要办理一些相关手续，如变更工商登记、税务登记等。这些手续的具体要求和流程可能因地区和行业而异，您需要咨询当地的相关部门或机构以获取准确的信息。

5. 注意事项：

   • 在取消挂靠前，您需要确保自己已经履行了协议中的所有义务，避免因违约而承担法律责任。
   • 如果挂靠期间公司存在违法行为或给您造成了损失，您可以在取消挂靠的同时要求公司承担相应的法律责任或赔偿损失。
   • 在整个过程中，建议您保留好所有相关的证据和文件，以备不时之需。