核心结论：融资租赁抵押车辆逾期被收车后，若已结清欠款，拿回车辆需分情况处理，具体如下：

1. 合同有明确约定
   若融资租赁合同中明确约定了“逾期后结清欠款即可取回车辆”的条款，您可直接凭结清证明（如还款凭证、银行流水等）联系出租方（或实际控制车辆方），要求返还车辆。出租方无正当理由拒绝的，可能构成违约，您可通过法律途径（如起诉）要求其履行合同义务。

2. 合同无明确约定或出租方拒绝配合

   • 协商解决：优先与出租方沟通，说明欠款已结清的事实，要求返还车辆。若对方以“车辆已处置”“需支付额外费用”等理由拒绝，需核实其主张是否合法（如合同是否约定处置权、费用是否合理）。
     
   • 法律途径：若协商无果，可向法院起诉，主张：
     
     • 确认您对车辆的合法权利（如所有权或使用权）；
       
     • 要求出租方返还车辆或赔偿损失（如车辆被处置的价款）。
       关键证据：融资租赁合同、结清证明、车辆登记证书、收车凭证等。

3. 车辆已被转让或处置
   若出租方在您结清欠款前已将车辆转让给第三方，您需根据《民法典》相关规定主张权利：

   • 若第三方构成“善意取得”（如不知情、支付合理对价、已办理过户），您可能无法直接取回车辆，但可要求出租方赔偿损失；
     
   • 若第三方不构成善意取得（如明知车辆有纠纷仍购买），您可主张转让无效，要求返还车辆。

行动建议：

1. 立即收集所有与融资租赁、还款相关的证据（合同、付款记录、沟通记录等）；
   
2. 书面通知出租方结清欠款的事实，并要求返还车辆（保留通知凭证）；
   
3. 若对方仍不配合，尽快委托律师介入，通过法律程序维护权益。
   

风险提示：
若合同中存在“逾期即丧失车辆所有权”等条款，需警惕其合法性。根据《民法典》，此类条款可能因“显失公平”被认定无效，但需结合具体合同内容判断。建议优先通过法律程序确认权利，避免自行冲突。