核心结论：房产协议20年后能否起诉无效，关键在于是否符合法律规定的无效情形，录音能否作为法律依据取决于录音内容是否合法、真实且与案件关键事实相关联。以下分情况详细说明：
一、房产协议20年后起诉无效的法律依据及条件
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，合同（包括房产协议）在以下情形下可能被认定为无效：
无民事行为能力人实施的民事法律行为无效：如果签订房产协议时，一方为无民事行为能力人（如未成年人或精神病人），则该协议无效。但需注意，此情形通常在协议签订时即可发现，20年后起诉可能面临举证困难。
行为人与相对人以虚假的意思表示实施的民事法律行为无效：即双方签订协议时并无真实意思表示，如为逃避债务、规避法律等目的而签订的虚假协议。
违反法律、行政法规的强制性规定的民事法律行为无效：如果房产协议的内容违反了法律、行政法规的强制性规定（如未经批准擅自转让划拨土地上的房屋），则该协议无效。但需注意，并非所有违反法律规定的协议都无效，只有违反“强制性规定”且该规定旨在禁止此类行为时，协议才无效。
违背公序良俗的民事法律行为无效：如果房产协议的内容违背了社会公共利益或善良风俗（如以婚姻为条件转让房产），则该协议无效。
行为人与相对人恶意串通，损害他人合法权益的民事法律行为无效：如果双方签订协议时存在恶意串通，损害国家、集体或第三人利益的情况，则该协议无效。
关于诉讼时效：虽然合同无效的认定不受诉讼时效的限制，但如果在协议签订后20年才起诉，可能会面临举证困难的问题。特别是对于一些需要证明当时双方真实意思表示的证据，如书面协议、证人证言等，可能因时间久远而难以获取。
二、录音作为法律依据的条件
录音作为一种证据形式，在民事诉讼中具有一定的证明力。但要想使录音成为有效的法律依据，必须满足以下条件：
合法性：录音的取得必须合法，不得侵犯他人的合法权益（如隐私权、名誉权等）。如果录音是通过非法手段（如窃听、偷录等）取得的，则该录音可能被认定为无效证据。
真实性：录音内容必须真实反映双方的真实意思表示，不得经过剪辑、篡改等处理。如果录音内容存在瑕疵或疑点，可能影响其证明力。
关联性：录音内容必须与案件的关键事实相关联，能够证明或反驳某一事实主张。如果录音内容与案件无关或无法证明任何事实主张，则该录音可能被认定为无效证据。
三、建议
收集证据：如果打算起诉房产协议无效，应尽可能收集与协议签订、履行相关的证据，包括书面协议、证人证言、录音录像等。特别是要注意收集能够证明协议存在无效情形的证据。
咨询专业律师：在起诉前，建议咨询专业律师，对证据进行评估和分析，确定起诉的可行性和策略。律师可以根据具体情况为你提供专业的法律意见和帮助。
注意诉讼时效：虽然合同无效的认定不受诉讼时效的限制，但为了避免举证困难等问题，建议尽早起诉。如果确实因时间久远而面临举证困难的问题，可以与律师协商制定相应的诉讼策略。