关于家人之间是否可以过户以及是否合法的问题，这主要取决于过户的资产类型以及相关的法律规定。以农村宅基地及其上的房屋为例，我来详细解释一下：

一、宅基地及其上房屋的继承过户

宅基地上的房屋继承是遵循《中华人民共和国民法典》中关于继承的相关规定的。如果家人之间希望进行宅基地及其上房屋的继承过户，需要遵循以下基本流程：

1. 办理死亡证明：首先，需要到被继承人户籍所在地的派出所注销户籍，并办理死亡证明。

2. 办理继承权公证：接着，前往所在地公证处办理继承权公证。房产继承分为遗嘱继承和法定继承两种。

3. 提交相关材料：在办理过户手续时，需要提交被继承人死亡证明、房屋的产权证明或其他凭证、户口簿或其他可以证明被继承人与法定继承人的亲属关系的证明文件、继承人的身份证件等。如果有遗嘱，还需要提交被继承人所立遗嘱。

4. 办理房屋过户登记：最后，由继承人或受遗赠人向登记机构提交房地产登记申请书、身份证明、房屋权证书、宅基地使用权证明等相关文件，完成过户登记。

二、宅基地及其上房屋的转让与赠与

对于宅基地及其上房屋的转让与赠与，也有严格的法律规定：

1. 合法取得：宅基地和房屋必须取得合法，即建房取得了宅基地使用权证，并办理了相关的用地和规划审批手续。

2. 转让人/赠与人条件：转让人或赠与人需要有长期稳定的居住场所。

3. 村集体同意：转让或赠与需要征得所在村集体经济组织或村民委员会的同意，不能双方私下进行。

4. 村集体内部流转：宅基地及其上房屋的转让或赠与只可以在村集体内部进行流转，不得向外村村民和城市居民进行。

5. “一户一宅”原则：不能转让或赠与给在村内已有一处宅基地的农户，只能转让给在村内立了户但没有分配到宅基地或者原来宅基地面积没有超出标准的农户。

三、合法性总结

家人之间如果满足上述条件，是可以进行宅基地及其上房屋的继承、转让或赠与的，并且这些行为是合法的。但如果不满足相关条件，如未经村集体同意、向村集体成员以外的人转让或赠与等，则这些行为可能被视为无效。

四、其他注意事项

• 宅基地使用权不得单独转让或赠与，必须和住房一起进行。
• 对于非本农民集体经济组织成员（含城镇居民）因继承房屋而占用宅基地的，可以按规定确权登记，但会在不动产登记簿及证书附记栏注记相关说明。

综上所述，家人之间是否可以过户以及是否合法，取决于过户的资产类型、是否满足相关条件以及是否遵循了法定程序。如果您有具体的过户需求或疑问，建议咨询当地的法律专业人士或相关部门以获取更准确的指导。