您好，关于您提出的“车辆发生事故当时未发现离开现场，保险公司是否赔付”的问题，这确实是一个需要综合考虑多方面因素的情况。以下是我为您详细分析的解答：
一、总体原则
交通事故发生后离开现场，保险公司是否赔偿并非一概而论，而是取决于事故的具体性质、离开现场的原因、保险合同的具体条款以及相关法律法规的规定。
二、交强险的赔偿情况
交强险作为一种强制保险，其目的在于为交通事故受害人提供基本的赔偿保障。在大多数情况下，即使驾驶人离开现场，只要不存在交强险免赔的特定情形（如驾驶人未取得驾驶资格、醉酒驾驶、被保险机动车被盗抢期间肇事、被保险人故意制造道路交通事故等），交强险都会在责任限额范围内予以赔偿。特别地，如果被认定为肇事逃逸，交强险可能会垫付抢救费用，但保险公司有权向肇事逃逸的责任人进行追偿。
三、商业险的赔偿情况
商业险（如第三者责任险、车损险等）的赔偿情况则相对复杂，主要取决于保险合同的具体条款约定：
免赔条款：
- 如果保险合同中明确将“事故发生后，在未依法采取措施的情况下驾驶被保险机动车或者遗弃被保险机动车离开事故现场”列为免责条款，并且保险公司已尽到对该免责条款的提示和明确说明义务，那么在这种情况下，保险公司通常会依据条款拒赔。
可能赔偿的情况：
- 如果保险公司没有对免责条款尽到法定的提示和明确说明义务，该免责条款可能不产生法律效力，保险公司不能以此为由拒赔。
- 如果您离开现场的原因并非为了逃避法律责任，比如是为了及时送伤者去医院抢救，并且有合理的证明（如医院的就诊记录、证人证言等），保险公司可能仍需承担赔偿责任。
- 若您离开现场后，及时主动返回，并向交警部门如实报告事故情况，积极配合后续处理，有些情况下法院会结合具体情况，要求保险公司承担一定的赔偿责任，尤其是在没有证据证明您主观上有逃避责任故意的情形下。
四、理赔流程与注意事项
- 及时报案：无论何种情况，发生交通事故后都应尽快向保险公司报案，并在规定时间内通知保险人，否则保险公司有权拒赔。
- 配合勘查与定损：您应配合保险公司的现场勘查和定损工作，并提供必要的索赔材料。
- 了解赔偿比例：在提交索赔材料后，保险公司会计算和审核赔款。您应了解可能的免赔比例并做好相应准备。
五、法律建议
- 仔细阅读保险合同条款，特别是免赔事项和条件部分，确保自己了解并同意合同内容。
- 在发生交通事故后，尽可能保持现场完整，并及时报警和通知保险公司。如果因特殊原因需要离开现场，也应确保不会构成肇事逃逸，并尽快与保险公司和相关部门联系说明情况。
- 对于保险理赔方面的疑问或争议，建议咨询专业的律师或保险代理人以获取准确的解答和帮助。
综上所述，车辆发生事故当时未发现离开现场，保险公司是否赔付需综合考虑多种因素。希望以上解答能对您有所帮助，如有其他疑问或需要进一步的帮助，请随时告知。