针对您提出的问题，即债务人无法偿还债务时，担保人代为偿还后债务人不认可，担保人能否起诉的问题，以下是我为您提供的详细解答：

一、担保人承担担保责任后的追偿权

当担保人按照担保合同的约定，已经代债务人向债权人偿还了债务，那么担保人就依法取得了对债务人的追偿权。这意味着，担保人有权向有管辖权的人民法院提起诉讼，要求债务人偿还其代偿的款项，以及因代偿而产生的相关损失，如利息损失等。

在行使这一权利时，担保人需要准备充分的证据来支持自己的主张。关键证据包括：

1. 担保合同：这是证明担保关系存在以及具体条款的重要文件。
2. 代偿凭证：如转账记录、还款收据等，这些能够证明担保人已经实际履行了担保责任，以及具体的代偿金额。

二、确认担保合同效力及其他担保合同纠纷

如果担保人发现担保合同存在问题，比如因欺诈、胁迫等手段签订，或者合同内容违反了法律的强制性规定，导致合同无效，那么担保人可以向法院起诉，请求确认担保合同无效，从而避免承担不必要的担保责任。

此外，对于担保范围、担保期限等方面的争议，担保人同样可以通过诉讼方式，请求法院进行明确和裁决。在提起此类诉讼前，担保人应做好以下准备工作：

1. 充分评估案件情况：仔细分析合同条款、法律依据以及可能面临的法律风险。
2. 收集整理关键证据：包括贷款合同、担保协议、相关沟通记录等，以支持自己的主张。
3. 选择合适的诉讼时机：考虑诉讼时效、对方财务状况等因素，以确保诉讼效果最大化。
4. 遵循诉讼程序：按照民事诉讼法规定的程序和要求，向法院提交起诉状及相关证据材料。

三、协商解决作为替代方案

当然，起诉并非解决纠纷的唯一途径。在提起诉讼前，担保人也可以尝试与债务人进行协商，寻求双方都能接受的解决方案。协商解决不仅可能更省时省力，还有助于维护双方的长期关系。

总结与建议：

综上所述，当债务人无法偿还债务，担保人代为偿还后债务人不认可时，担保人确实有权起诉以维护自身合法权益。在起诉前，担保人应充分评估案件情况，收集整理关键证据，并选择合适的诉讼时机。同时，也可以考虑与债务人进行协商，寻求和解的可能性。无论选择哪种方式，都应确保自身行为符合法律法规，并准备好充分的证据以支持自己的主张。