是的，拿到事故认定书后一般就可以让保险公司定损了，但具体分以下几种情况：

1. 责任明确且无争议的情况
   如果事故责任已经通过《交通事故责任认定书》明确划分（例如一方全责、主次责任等），且双方对责任认定无异议，那么全责方或主要责任方应及时联系自己的保险公司进行定损。此时定损是理赔流程的关键环节，保险公司会根据车辆损失情况、维修方案等确定赔偿金额。
   注意：若对方全责，您需要求对方联系其保险公司定损；若您全责，则由您的保险公司处理。

2. 责任存在争议的情况
   如果对事故责任认定有异议（例如认为认定书内容与事实不符），此时不建议直接定损。应先通过以下途径解决责任争议：

   • 在收到认定书3日内向交警部门申请复核；
     
   • 收集证据（如行车记录仪、现场照片、证人证言等）为后续协商或诉讼做准备。
     待责任明确后，再联系保险公司定损，避免因责任不清导致理赔纠纷。

3. 涉及人伤或复杂财产损失的情况
   如果事故造成人员受伤或财产损失（如货物、公共设施损坏），定损流程会更复杂：

   • 人伤部分需先治疗终结后，由保险公司或第三方机构评估伤残等级、医疗费等；
     
   • 财产损失需提供价值证明（如购买发票、评估报告等）。
     此时可先联系保险公司报案，但定损需等待所有损失材料齐全后进行。

行动建议：

1. 立即联系保险公司报案，说明事故情况并提交事故认定书；
   
2. 配合保险公司查勘定损，保留维修发票、定损单等凭证；
   
3. 若对定损金额有异议，可要求保险公司重新核损或委托第三方评估机构鉴定。
   

如有其他细节需要进一步分析（如责任比例、保险条款等），欢迎随时向我咨询。