结论：刑拘结束时，法律并未明确规定公安机关必须专门通知家属，但在大多数情况下，家属可以通过主动联系办案机关或关注案件进展来获取相关信息。
详细分析：
刑事拘留的一般通知规定：
- 根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定，公安机关在执行拘留时，除无法通知或者涉嫌危害国家安全犯罪、恐怖活动犯罪且通知可能有碍侦查的情形外，应当在拘留后二十四小时以内，通知被拘留人的家属。这一规定主要保障了家属在拘留初期的知情权。
刑拘结束时的通知情况：
- 通常不专门通知：法律并未明确规定刑拘结束时公安机关必须通知家属。若拘留期限届满，且不需要继续羁押，公安机关会按照程序办理释放手续，被拘留人可自行离开。因此，家属可能不会直接收到刑拘结束的通知。
- 家属主动联系：在实践中，如果家属在拘留期间保持与办案机关的沟通，并了解了大致的拘留期限，他们可以在期满前主动询问办案机关，以获取被拘留人是否即将释放的信息。此时，办案机关通常会告知家属相关情况。
- 变更强制措施的通知：若刑拘期满后，公安机关决定变更强制措施（如转为逮捕、取保候审、监视居住等），则依据法律规定，除无法通知的以外，应当在采取新措施后的二十四小时以内，通知被采取措施人的家属。这提供了家属在刑拘结束后获取信息的另一种途径。
特殊情况下的通知：
- 在某些特殊情况下，如家属联系方式不明、家属不在当地或案件涉及国家安全、恐怖活动等特殊性质时，可能会存在延迟通知或暂时不通知的情况。这些情况下，公安机关会依法进行相应处理，并确保程序的合法性。
法律建议：
- 保持沟通：家属应尽可能与办案机关保持沟通，了解案件进展和被拘留人的情况。
- 关注强制措施变更：若被拘留人的强制措施发生变更，家属应及时了解新措施的具体内容和期限。
- 寻求法律帮助：若家属对刑拘结束后的相关程序或法律问题有疑问，可以直接向我咨询，我会根据具体情况提供专业的法律建议。
总结：刑拘结束时，法律并未明确规定必须通知家属，但家属可以通过主动联系办案机关或关注案件进展来获取相关信息。若面临类似情况，建议家属保持与办案机关的沟通，并关注被拘留人强制措施的变更情况。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。