结论：保险公司是否会在拿到交通事故责任书后继续起诉，取决于多种因素，不能一概而论。以下分情况详细说明：

1. 骗保行为未遂且已主动放弃索赔，无其他违法情节
   若您在骗保过程中未实际获得保险金，且已主动签署放弃索赔声明，同时未伪造证据、隐瞒事实或存在其他违法行为（如伪造事故现场、虚构事故原因等），保险公司通常缺乏继续追究的动机。此时，保险公司拿到交通事故责任书后，更可能选择结案而非起诉，因为起诉需投入时间、人力成本，且无实际利益可图。

2. 骗保行为虽未遂，但存在其他违法情节
   若您在骗保过程中存在伪造证据、虚构事故细节、串通他人作伪证等行为，即使未实际获得保险金，也可能涉嫌保险诈骗罪（未遂）。根据《刑法》第198条，保险诈骗未遂仍可能被追究刑事责任，尤其是当行为情节严重时（如涉及金额较大、多次作案等）。此时，保险公司可能向公安机关报案，由司法机关介入调查，您可能面临刑事处罚。

3. 保险公司已掌握充分证据证明骗保意图
   即使您签署了放弃索赔声明，若保险公司通过调查（如调取监控、询问证人、鉴定事故痕迹等）掌握了您骗保的充分证据（如伪造的文件、虚构的陈述等），仍可能选择起诉。此时，放弃索赔声明仅能证明您未实际获利，但无法否定骗保行为的违法性，保险公司可能通过民事诉讼要求您承担违约责任，或向公安机关举报追究刑事责任。

4. 交通事故责任书的内容对案件的影响
   交通事故责任书是认定事故责任的重要依据，但并非决定保险公司是否起诉的唯一因素。若责任书认定您无责或责任较轻，但保险公司通过其他证据发现您存在骗保行为（如事故原因与责任书认定不符），仍可能继续追究；反之，若责任书与您的陈述一致，且无其他违法证据，保险公司起诉的可能性较低。

建议：

• 若您担心保险公司起诉，可主动联系保险公司说明情况，保留放弃索赔的书面证据，并配合调查以证明无骗保故意；
  
• 若保险公司已表示要起诉，或您收到公安机关的传唤，应立即委托律师介入，分析证据链，制定辩护策略；
  
• 未来处理保险事宜时，务必如实告知情况，避免因隐瞒或虚构事实引发法律风险。
  

如有进一步疑问，可直接向我咨询，我会结合具体细节为您提供更精准的分析。