公司和公司之间在符合法定条件和程序的前提下，是允许出借资金的。这一行为主要基于双方自愿、平等、公平的原则，并需严格遵守国家法律法规的相关规定。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据与合法性基础
《中华人民共和国民法典》：第六百六十七条规定，借款合同是借款人向贷款人借款，到期返还借款并支付利息的合同。这表明，公司作为法人主体，有权与其他公司进行借贷活动，这是其民事法律关系的一部分。
《最高人民法院关于审理民间借贷案件适用法律若干问题的规定》：该规定明确了民间借贷的合法性，并规定了相关的利率上限等具体规则。虽然主要针对自然人之间的借贷，但公司与公司之间的借贷在本质上也属于民间借贷的范畴，因此同样受到该规定的约束和保护。
二、合法拆借的条件与要求
资金来源合法：出借方的资金必须是其合法所得，不能是非法集资、洗钱等违法活动的产物。这是确保借贷行为合法性的基础。
借款用途合法：借款方必须将借款用于合法的经营活动，不能用于非法目的，如赌博、贩毒等。这是维护社会秩序和公共利益的重要要求。
不违反金融法规：企业间的借贷行为不能违反国家关于金融秩序和金融安全的法律法规，如不能通过借贷行为进行高利转贷、非法吸收公众存款等违法行为。这是保护金融市场稳定和防范金融风险的关键。
符合公司章程及内部决策程序：如果公司章程或内部管理制度对企业间借贷有特别规定，或者借贷行为需要经过特定的审批流程（如股东会决议），则必须遵守这些规定和流程。这是确保公司内部治理有效性和合规性的重要环节。
签订书面合同：为了明确双方的权利和义务，避免纠纷的发生，建议双方签订书面的借款合同。合同中应包含借款金额、期限、利率、还款方式等重要条款。这是保障双方权益和明确法律责任的重要手段。
三、无效拆借的情形与法律后果
存在《民法典》规定的无效情形：包括无民事行为能力人实施的民事法律行为、虚假意思表示、违反法律强制性规定、违背公序良俗以及恶意串通损害他人合法权益等，这些都会导致拆借合同无效。
转贷牟利：以转贷牟利为目的，套取金融机构信贷资金高利转贷给其他公司的行为，不仅会导致拆借合同无效，还可能触犯刑法，被追究刑事责任。
四、特殊规定与注意事项
特定企业的监管限制：上市国有企业等特殊类型的企业，其资金拆借行为可能受到更严格的监管和限制。例如，非金融机构的企业之间不得相互借贷的规定，对上市企业而言尤为重要，需严格遵守相关法规，避免违规拆借。
税务处理：根据税法规定，企业间无偿借款可能需要视同销售缴纳增值税。同时，关联企业间的借款还可能涉及企业所得税的调整。因此，在进行借贷活动时，企业应充分考虑税务因素，合理规划税务策略。
风险防范：由于企业间借贷存在一定的风险，如信用风险、市场风险等，因此双方应充分了解对方的信用状况和偿债能力，制定合理的风险控制措施。例如，可以要求借款方提供担保或抵押物以降低风险。
举例说明：假设A公司和B公司均为合法设立并有效存续的法人实体，A公司因业务发展需要，拟向B公司借款100万元用于扩大生产规模。在此情况下，A公司和B公司可以签订书面借款合同，明确借款金额、期限、利率及还款方式等条款，并确保借款用途合法、资金来源合法且不违反金融法规和公司章程及内部决策程序。这样，A公司和B公司之间的借贷行为就是合法且有效的。
综上所述，公司和公司之间在符合法定条件和程序的前提下是允许出借资金的。但双方必须严格遵守相关法律法规和合同约定，确保借贷行为的合法性和安全性。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。