在主干道上正常行驶时，从小路上突然窜出一辆车发生事故，责任认定需结合具体情况分析，以下是常见的责任认定情形：

1. 小路车辆全责

   • 未让行规则：根据《道路交通安全法实施条例》第五十二条，机动车通过无交通信号灯控制、无交通标志标线控制、无交警指挥的交叉路口时，进入路口前应停车瞭望，让右方道路的来车先行。若小路车辆未履行让行义务，直接冲入主干道导致碰撞，通常需承担全部责任。
   • 观察义务：小路车辆驾驶员有义务提前观察主干道交通情况，确保安全后再驶入。若因未观察或观察不充分导致事故，即使已减速，仍可能因未尽到合理注意义务而被认定全责。

2. 主干道车辆部分责任

   • 超速行驶：若主干道车辆存在超速行为（如超过限速标准），即使小路车辆未让行，主干道车辆也可能因未确保安全车速被认定承担次要责任（如30%责任），小路车辆承担主要责任（如70%责任）。
   • 未及时避让：若主干道车辆驾驶员有足够时间和距离采取避让措施（如刹车、变道），但未采取有效行动导致事故，可能因未尽到安全驾驶义务被认定承担部分责任。

3. 特殊情形下的责任划分

   • 小路车辆已停车让行：若小路车辆已停车观察并让行，但主干道车辆因分心（如玩手机）未注意导致碰撞，主干道车辆可能承担主要责任。
   • 主干道车辆存在其他违法行为：如酒驾、毒驾、无证驾驶等，即使小路车辆未让行，主干道车辆也可能因违法行为被认定承担更重责任。

建议处理步骤：

1. 立即报警：由交警到场勘查、调取监控或行车记录仪视频，固定证据。
2. 保留证据：拍摄现场照片、视频，记录对方车辆信息、驾驶员信息及目击者联系方式。
3. 等待事故认定书：交警会根据调查结果出具《交通事故责任认定书》，明确双方责任比例。
4. 协商或诉讼：根据认定书结果，双方可协商赔偿；若协商不成，可通过诉讼解决。

提示：责任认定需以交警调查为准，以上分析仅供初步参考。若涉及具体案件，建议提供更多细节（如事故地点、车辆行驶方向、是否有交通标志等），以便进一步分析。如有疑问，可直接向我咨询。