结论：
蹭了别人的车走保险后，建议签订书面协议，但并非绝对强制要求。是否需要签订书面协议，需结合事故责任、赔偿金额、双方信任程度等因素综合判断。以下分情况说明：
1. 保险理赔已覆盖全部损失，且双方无争议
- 若保险公司已全额赔付对方车辆维修费用，且双方对事故责任、赔偿金额无异议，书面协议并非必须。
- 但为避免后续纠纷（如对方主张额外赔偿、维修质量争议等），建议通过书面形式确认理赔完成，例如：
- 在保险理赔单上签字确认；
- 补充签署简短的《和解协议》，明确“双方已就本次事故达成一致，保险赔付后无其他争议”。
2. 保险理赔未完全覆盖损失，或存在争议
- 若对方车辆损失超过保险赔付限额（如未投保车损险、免赔额部分），或对方对维修方案、赔偿金额有异议，必须签订书面协议。
- 协议内容应包括：
- 事故责任划分（如全责、主次责）；
- 赔偿金额及支付方式（如保险赔付部分+个人补足部分）；
- 双方权利义务（如对方放弃后续追偿权）；
- 违约责任（如一方反悔需承担的后果）。
3. 涉及人员受伤或复杂责任认定
- 若事故造成人员受伤，或责任认定存在争议（如交警未出具事故认定书），必须签订书面协议，并建议由律师起草或审核。
- 原因：人员伤害赔偿可能涉及长期费用（如误工费、护理费），口头约定易引发后续纠纷；复杂责任需明确法律后果，避免一方反悔。
操作建议
- 优先通过保险流程处理：及时报案、配合定损，减少个人赔偿风险；
- 保留证据：拍照、录像记录事故现场，保存维修发票、理赔单据；
- 书面协议模板：可参考保险公司提供的《和解协议》，或通过法律文书网站下载模板，但需根据实际情况修改；
- 律师协助：若赔偿金额较大或争议复杂，建议委托律师起草协议，确保合法有效。
总结：书面协议的核心作用是“固定双方意思表示，预防后续纠纷”。即使保险已理赔，若存在任何不确定性，签订协议都是更稳妥的选择。如有具体问题，可进一步向我咨询。