结论：公司章程中已规定出资到位时间但实际未到位的情况下，可以通过法定程序修改出资时间，但需满足一定条件并履行相应程序。以下从法律背景、修改条件、程序要求及法律后果四个角度详细分析：

一、法律背景：公司章程的自治性与法定性

根据《公司法》及相关司法解释，公司章程是公司组织与活动的根本准则，具有自治性（股东可自主约定出资时间、方式等）和法定性（不得违反法律强制性规定）。出资时间作为章程必备条款（《公司法》第25条），股东可通过修改章程调整原约定，但需遵循以下原则：

1. 不损害债权人利益：若出资未到位已导致公司债务无法清偿，修改出资时间可能被认定为恶意逃避债务，面临债权人撤销权诉讼（《民法典》第538条）；
2. 不违反资本充实原则：修改后的出资时间需确保公司资本维持，避免因出资期限过长影响公司运营或损害其他股东权益。

二、修改出资时间的条件

1. 全体股东一致同意：
   根据《公司法》第43条，修改公司章程需经代表三分之二以上表决权的股东通过（有限责任公司）；股份有限公司则需出席会议的股东所持表决权的三分之二以上通过（《公司法》第103条）。
   例外：若章程已约定“出资时间调整需全体股东同意”，则需按约定执行。

2. 未出资股东未构成根本违约：
   若股东未按原章程出资已导致公司设立目的无法实现（如影响项目启动、资质申请等），其他股东可主张解除其股东资格（《公司法司法解释三》第17条），此时修改出资时间可能丧失基础。

三、修改程序要求

1. 召开股东会/股东大会：
   由董事会或执行董事召集，提前15日通知全体股东（《公司法》第39条、第100条），并形成书面决议。

2. 签署修改后的章程：
   全体股东在修改后的章程上签字或盖章，并完成工商备案登记（《公司登记管理条例》第36条）。

3. 履行出资义务的后续安排：
   若修改后延长出资时间，需明确新期限及逾期出资的违约责任（如违约金、利息等），避免未来纠纷。

四、法律后果与风险提示

1. 对内效力：
   修改后的出资时间对全体股东具有约束力，未按新期限出资的股东需承担违约责任（《公司法》第28条）。

2. 对外效力：

   • 若公司已因未出资被债权人起诉，修改出资时间可能被法院认定为“恶意延长出资期限”，从而判决股东在原出资范围内承担补充赔偿责任（《九民纪要》第6条）；
     
   • 若公司处于破产程序，管理人有权要求股东立即缴纳未到期出资（《企业破产法》第35条），此时修改出资时间无效。

实务建议

1. 评估出资未到位的原因：
   若因客观原因（如资金周转困难）需延期，建议与其他股东协商并签订补充协议，明确新期限及保障措施（如提供担保）；
   若因主观恶意（如抽逃出资），则需立即纠正，否则可能面临行政处罚（《公司法》第200条）或刑事责任（《刑法》第159条）。

2. 同步修改其他关联条款：
   如章程中约定了“未出资股东的表决权限制”“利润分配权限制”等，需一并调整以保持逻辑一致。

3. 咨询专业律师：
   若涉及复杂股权结构或债权人纠纷，建议提前委托律师起草修改方案，确保程序合法、内容无瑕疵。

如有进一步疑问，可直接向我咨询，我会结合具体案情为您提供详细解答。