如果不慎刮了别人的车且当时不知情而离开，后续发现后应立即采取以下措施来妥善处理，以避免可能的法律责任：

一、立即确认事故情况并尝试联系车主

1. 回忆并确认事故：尽快回忆可能发生刮蹭的时间、地点，并详细检查自己车辆的刮蹭部位，包括刮痕的形状、颜色以及是否有车漆残留等，以便与可能被刮蹭车辆的损伤进行比对。
2. 返回现场或联系车主：
   • 如果条件允许，应立即返回事故现场查看。若对方车辆仍在，尝试通过车上留下的联系方式（如挪车电话）联系车主。
   • 若无法找到车主或已离开现场较远，可以通过检查对方车辆的交强险标志（上面通常包含保险公司信息）来联系车主，或者及时向当地交警部门报案，说明情况并请求协助查找车主信息。

二、主动沟通与协商赔偿

1. 诚恳道歉并说明情况：联系上车主后，应诚恳地道歉并说明自己并非故意逃逸，而是当时并未察觉到刮蹭，表达解决问题的意愿。
2. 协商赔偿事宜：与车主就赔偿事宜进行友好协商，根据车辆受损情况确定是通过保险理赔还是自行赔付。如果选择保险理赔，需及时向自己的保险公司报案，并按照保险公司的要求提供相关证明材料。

三、配合调查与处理

1. 配合交警调查：如果交警部门介入调查，应积极配合，如实陈述事故经过，提供相关信息和证据。根据交警部门的指示，可能需要前往交警队接受进一步的处理。
2. 了解法律后果：虽然不知情的情况下刮蹭他人车辆并离开现场，通常不构成交通肇事逃逸，但如果事后被证明是故意逃避责任，则可能面临相应的法律责任和处罚。根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，造成交通事故后逃逸，尚不构成犯罪的，将面临罚款、拘留等处罚。因此，应主动承担赔偿责任，包括赔偿对方车辆的损失等。

四、预防措施与建议

1. 加强驾驶安全意识：为避免类似情况再次发生，应加强驾驶安全意识，注意观察周围环境和其他车辆的动态，特别是在停车、倒车等操作时更要小心谨慎。
2. 定期检查车辆状况：定期检查车辆状况，确保车辆处于良好运行状态，减少因车辆故障导致的刮蹭事故。
3. 安装行车记录仪：考虑安装行车记录仪等设备，以便在发生事故时提供有力证据，证明自己的清白和减少不必要的纠纷。

示例说明：

假设您在停车场不小心刮蹭了别人的车，但当时并未察觉到。后来您发现自己的车辆有刮痕，并回忆起可能是在停车场发生的刮蹭。此时，您应立即返回停车场查看，如果对方车辆仍在，应主动联系车主并说明情况。如果无法联系到车主，可以在对方车辆的显眼位置留下您的联系方式和简要情况说明，或者向停车场管理人员求助。同时，您也应向自己的保险公司报案，以便在需要时进行理赔。

总结与建议：

刮了别人的车当时不知道走了并不是无法挽回的局面。关键在于及时发现、主动处理、诚实沟通，并积极配合相关部门的工作。通过采取上述措施，您可以最大限度地减少不必要的麻烦和损失。如果您在处理过程中遇到任何法律问题或需要进一步的帮助，请随时向我咨询。